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RÉPUBLIQUE ALGÉRIENNE DÉMOCRATIQUE
ET POPULAIRE
MINISTÈRE DE L'ENSEIGNEMENT SUPÉRIEUR ET
DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
UNIVERSITÉ L'ARBI BEN M'HIDI D'OUM EL
BOUAGHI
INSTITUT DES SCIENCES TECHNOLOGIQUES DE AIN
BEIDA
DEPARTEMENT DE GENIE MÉCANIQUE
MÉMOIRE
Présenté en vue d'obtenir le diplôme de
Magister en Génie Mécanique
Option
Robotique et systèmes intelligents
Par
CHEMAMI SABAH
Ingénieur d'état en électronique
ETUDE DES DIFFÉRENTES LOIS DE COMMANDE POUR UN
ROBOT MANIPULATEUR À 6DDL COMPORTANT UNE LIAISON PRISMATIQUE
Soutenue le 13/05/2009
Devant le jury constitué de :
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-Président :
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Mr Golea Noureddine
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Prof
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Université d'Oum El Bouaghi
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-Rapporteur :
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Mr Mahfoudi Chawki
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M.C
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Université d'Oum El Bouaghi
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-Examinateurs:
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Mr Zaatri Abdelouahab
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Prof
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Université de Constantine
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Mr Nini Brahim
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M.C
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Université d'Oum El Bouaghi
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-invité
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Mr Chibani Abdelhakim
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M.A.A
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Université d'Oum El Bouaghi
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Remerciements
Je tiens à remercier tout d'abord DIEU le tout
puissant qui m'a donné, durant toutes ces années, la
santé, le courage et la foi pour arriver à ce jour.
Je ne peux, réellement, trouver les expressions
éloquentes que mérite Mr. Mahfoudi Chawki, Maître de
conférence à l'université d'Oum El Bouaghi, afin de le
remercier pour ses encouragements, son aide, son dévouement pour le
travail et sa présence totale, au cours de cette étude.
Je remercie le professeur Golea Nouredinne de m'avoir fait
l'honneur d'accepter d'être le président de jury.
J'adresse mes remerciements aux messieurs: Zaatri
Abdelouahab, professeur à l'université de Constantine, Nini
Brahim, Maître de conférence à l'université d'Oum El
Bouaghi, d'avoir bien voulu accepter d'examiner et d'enrichir mon modeste
travail.
Je remercie également Monsieur Chibani Abdelhakim,
Maître de conférence à l'université d'Oum El Bouaghi
de nous avoir fait l'honneur de faire partie du jury comme invité.
Mes remerciements vont également à tous les
enseignants qui ont contribués à notre formation et les
responsables de notre Institut.
Enfin, j'exprime mes remerciements à tous ceux qui ont
contribué de prés ou de loin à l'élaboration de ce
travail surtout Mme S. Zaamta.
Dédicaces
Aux êtres qui me sont les plus chers « MES
PARENTS» Pour leur AMOUR, leur EDUCATION et leurs SACRIFICES.
A mes frères
A mes Soeurs
A ma grand-mère
A toute ma petite et ma grande famille
A toutes mes amies et mes collègues
A tous ceux qui m'ont aidé de faire ce travail
Je dédie ce modeste travail
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