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àČtude des différentes lois de commande pour un robot manipulateur à† 6DDL comportant une liaison prismatique

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par Sabah CHEMAMI
Université Larbi Ben Mhidi de Oum El Bouaghi Algérie - Magister 2009
  

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RÉPUBLIQUE ALGÉRIENNE DÉMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTÈRE DE L'ENSEIGNEMENT SUPÉRIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

UNIVERSITÉ L'ARBI BEN M'HIDI D'OUM EL BOUAGHI

INSTITUT DES SCIENCES TECHNOLOGIQUES DE AIN BEIDA

DEPARTEMENT DE GENIE MÉCANIQUE

MÉMOIRE

Présenté en vue d'obtenir le diplôme de

Magister en Génie Mécanique

Option

Robotique et systèmes intelligents

Par

CHEMAMI SABAH

Ingénieur d'état en électronique

ETUDE DES DIFFÉRENTES LOIS DE COMMANDE POUR UN ROBOT MANIPULATEUR À 6DDL COMPORTANT UNE LIAISON PRISMATIQUE

Soutenue le 13/05/2009

Devant le jury constitué de :

-Président :

Mr Golea Noureddine

Prof

Université d'Oum El Bouaghi

-Rapporteur :

Mr Mahfoudi Chawki

M.C

Université d'Oum El Bouaghi

-Examinateurs:

Mr Zaatri Abdelouahab

Prof

Université de Constantine

 

Mr Nini Brahim

M.C

Université d'Oum El Bouaghi

-invité

Mr Chibani Abdelhakim

M.A.A

Université d'Oum El Bouaghi

Remerciements

Je tiens à remercier tout d'abord DIEU le tout puissant qui m'a donné, durant toutes ces années, la santé, le courage et la foi pour arriver à ce jour.

Je ne peux, réellement, trouver les expressions éloquentes que mérite Mr. Mahfoudi Chawki, Maître de conférence à l'université d'Oum El Bouaghi, afin de le remercier pour ses encouragements, son aide, son dévouement pour le travail et sa présence totale, au cours de cette étude.

Je remercie le professeur Golea Nouredinne de m'avoir fait l'honneur d'accepter d'être le président de jury.

J'adresse mes remerciements aux messieurs: Zaatri Abdelouahab, professeur à l'université de Constantine, Nini Brahim, Maître de conférence à l'université d'Oum El Bouaghi, d'avoir bien voulu accepter d'examiner et d'enrichir mon modeste travail.

Je remercie également Monsieur Chibani Abdelhakim, Maître de conférence à l'université d'Oum El Bouaghi de nous avoir fait l'honneur de faire partie du jury comme invité.

Mes remerciements vont également à tous les enseignants qui ont contribués à notre formation et les responsables de notre Institut.

Enfin, j'exprime mes remerciements à tous ceux qui ont contribué de prés ou de loin à l'élaboration de ce travail surtout Mme S. Zaamta.

Dédicaces

Aux êtres qui me sont les plus chers « MES PARENTS» Pour leur AMOUR, leur EDUCATION et leurs SACRIFICES.

A mes frères

A mes Soeurs

A ma grand-mère

A toute ma petite et ma grande famille

A toutes mes amies et mes collègues

A tous ceux qui m'ont aidé de faire ce travail

Je dédie ce modeste travail

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