N° d'ordre :06/2007-M/EL
République Algérienne Démocratique
et Populaire Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la
Recherche Scientifique Université des Sciences et Technologies Houari
Boumediene
FACULTE D'ELECTRONIQUE ET D'INFORMATIQUE
MEMOIRE
Présenté pour l'obtention du
diplôme de MAGISTER
EN : ELECTRONIQUE Spécialité :
Contrôle de Processus et Robotique Par
Melle AKLI Isma Thème
Elaboration d'une stratégie de coordination
de
mouvements pour un manipulateur
mobile
redondant
Soutenu publiquement le : 14 / 07 / 2007, devant la commission
d'examen :
R. TOUMI Professeur à l'U.S.T.H.B. Président
N. ACHOUR Maître de conférences à
l'U.S.T.H.B. Directrice de thèse
F. BOUJEMAA Professeur à l'E.N.P. Examinateur
M. HAMERLAIN Directeur de recherche au C.D.T.A Examinateur
F. FERGUENE Chargé de cours à l'U.S.T.H.B
Invité
Remerciements
Mes vifs remerciements vont :
A monsieur Toumi, qui nous a éclairé de toutes
ses connaissances pendant toute la durée de notre formation, et il nous
fait l'honneur de présider notre jury.
A madame Achour, qui nous a suivi tout au long de
l'élaboration de notre mémoire, et nous a permis de profiter de
ses précieux conseils.
A messieurs Boujemaa et Hamerlain, qui nous ont fait l'honneur de
juger notre travail, en ayant accepté de faire partie de notre jury.
A monsieur Ferguene, que nous avons côtoyé
pendant toute la durée de notre étude, ce qui nous a permis
d'apprécier ses qualités tant humaines que
pédagogiques.
A tout ceux qui, de prés ou de loin nous ont permis de par
leurs encouragements d'arriver à finaliser ce travail.
A toute ma famille
Avec toute mon affection
Pour tout l'amour qu'ils m'on
prodigué
Sommaire
Introduction Générale 1
Chapitre I : Généralités sur les
robots mobiles et les bras manipulateurs
I.1. Introduction 3
I.2.Définitions Générales 3
I.2.1. Définition d'un robot 3
I.2.2. Contrôle 4
I.2.3. Actionneurs 4
I.2.4. Effecteurs 4
I.2.5. Capteurs 5
I.3. Robot mobile 5
I.3.1. Types de roues 5
I.3.2. Holonomie 7
I.3.3. Types de plateformes mobiles à roues 7
I.3.3.1. Plateformes différentielles (unicycle) 7
I.3.3.2. Plateformes omnidirectionnelles 8
I.3.3.3. Plateformes de type voiture 8
I.3.4. Capteurs propres aux robots mobiles 9
I.3.4.1 Capteurs proprioceptifs 9
I.3.4.2 Capteurs extéroceptifs 9
I.4. Robot manipulateur 10
I.4.1. Types d'articulations (liaisons) 10
I.4.1.1. Articulation rotoîde 10
I.4.1.2. Articulation prismatique 11
I.4.2. Espace de travail 11
I.4.3. Degrés de liberté 12
I.4.4. Capteurs relatifs aux bras manipulateurs 12
I.4.4.1. Capteurs Proprioceptifs 12
I.4.4.2. Capteurs extéroceptifs 13
I.5. Autonomie et Téléopération 15
I.5.1. Systèmes autonomes 15
I.5.2. Systèmes téléopérés
15
I.6.Conclusion 16
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