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Conception et réalisation d'un robot mobile à  base d'arduino

( Télécharger le fichier original )
par Hocine TAKHI
Université Amar Telidji - Instrumentation 2014
  

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2.3. La programmation

2.3.1. Définition de programme

Pour faciliter la programmation, nous allons créer des fonctions au lieu que les répéter à chaque fois.

Le robot reçoit la commande, selon cette dernière il fonctionne soit automatiquement ou manuellement. Dans le fonctionnement automatique il vérifie si il y a une flamme ou non, si oui il va se dirigé vers la source puis il avancer jusqu'à qu'il elle arrive, puis éteint la flamme, si non il continue à marcher. Mais avant de faire n'importe quelle action, il assure qu'il n'y a pas d'obstacles ou de forage. En ce qui concerne le fonctionnement manuel, il reçoit l'ordre puis il agir selon lui. Les ordres sont: avancer, reculer, marcher à droite ou à gauche, mise à jour de la valeur nominale pour les capteurs infrarouge, le capteur de température ou le niveau d'eau dans le réservoir, ici aussi il assure toujours qu'il n'y a pas d'obstacles ou de forage. Thermistance

2.3.2. L'algorithme de programme

Dans le programme on a crée les fonctions suivant : reception() : pour la réception des ordres de télécommande marcher_manu() : pour commander le robot manuellement marcher_auto() : pour le robot marche automatiquement Verifier_obstacle() : pour vérifier les obstacles et les forage devant le robot

Verifier_flamme() : pour la confirmation de l'existence de la flamme

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faire(String action) : pour faire les différents actions

Mise_a_jour(String capteur) : pour la mise à jour les valeurs des capteurs et le niveau de réservoir Positionner(String direct) : pour positionner vers la source de la lumière infrarouge

Et pour beaucoup de détail voir l'annexe B

3. La réalisation

3.1. La réalisation des circuits

? Le circuit de commande de moteur

Le schéma de circuit

Le circuit imprimé

Le circuit réalisé

Le circuit réaliser

Le schéma de circuit

Le circuit imprimé

? Le circuit des capteurs

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? Le circuit de commande de la pompe :

Le circuit réalisé

Le circuit imprimé

Le schéma de circuit

? Le circuit d'alimentation :

Le schéma de circuit

Le circuit imprimé

Le circuit réalisé

Tableau 4.7 Les circuits de robot

3.2. La réalisation de carcasse du robot

Avant de commencer la construction, il est nécessaire de concevoir un design que nous allons réaliser. Pour sa nous avons utilisé le logiciel Solid Edge qui nous permet de crée des différentes pièces et les assembler.

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Figure 4.23 Solid Edge

Au début, nous avons choisi la forme sous laquelle il sera le robot, ceci est illustré dans la figure ci-dessous.

Figure 4.24 La forme sous du robot

Et maintenant, selon nos matières premières, nous avons divisé la structure en trois parties principales: le côté droit, le côté gauche et le côté arrière, comme illustré dans la figure suivante:

Figure 4.25 Les cotés principales du robot

Support de roulement

Roulement

roue avant

La coté de
droit et de
la gauche

La coté de
arrière et
de milieu

Plaque du bas

Plaque du coté

Plaque du haut

Plaque de l'avant

La pièce

pignon

Axe

La pièce conçue

La pièce réalisée

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Parce que la forme devient maintenant claire, nous pouvons commencer à la concevoir sous le logiciel et aussi les autres pièces.

Après le processus de conception, nous pouvons commencer à réalise les pièces selon le plan.

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"En amour, en art, en politique, il faut nous arranger pour que notre légèreté pèse lourd dans la balance."   Sacha Guitry