Conception et réalisation d'un robot mobile à base d'arduino

Conclusion générale

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Conclusion générale

:

Nous avons donc pu réaliser l'objectif de notre projet qui est l'utilisation de logiciel et carte électronique arduino pour manipuler un robot mobile a trois roues. Nous avons étudié tout d'abord les principales caractéristiques d'un robot et en particulier le robot mobile. On a ensuite essayé de parler des différents composants utilisés pour construire se robot: de moteurs vers les capteurs jusqu' arduino et microcontrôleurs pour mieux comprendre son fonctionnement et pouvoir ensuite générer les signaux de commandes qui seront envoyés a partir de la carte électronique.

Ce projet pourra plutôt servir de base pour commander d'autres systèmes ou d'autres robots qu'ils ont des différents taches et applications selon le besoin.

Annexe A :

Les tableaux d'étalonnage

Annexe A : Les tableaux d'étalonnage

Tableau 4.1 L'étalonnage de distance des capteurs infrarouge

Valeur ambiante			Distance		Valeur maximale
870			5		881
870			10		877
870			15		879
870			20		873
870			25		877
870			30		875
870			35		872
870			40		875
870			45		875
870			50		871
870			55		871
870			60		871
870			65		871
870			70		875
870			75		871
870			80		874
870			85		870
870			90		870
870			95		875
870			100		870
870			105		871
870			110		871
870			115		875
870			120		874
870			125		871
870			130		875
870			135		871
870			140		871
870			145		875
870			150		871
Valeur ambiante	Distance					Valeur maximale
808	5					875
808	10					875
808	15					871
808	20					869
808	25					868
808	30					868
808	35					869
808	40					866
808	45					863
808	50					862
808	55					865
808	60					861
808	65					862
808	70					858
808	75					859
808	80					861
808	85					856
808	90					859
808	95					855
808	100					859
808	105					853
808	110					854
808	115					852
808	120					850
808	125					851
808	130					852
808	135					853
808	140					851
808	145					849
808	150					850
Valeur ambiante		Distance		Valeur maximale
772		5		873
772		10		877
772		15		875
772		20		875
772		25		869
772		30		866
772		35		869
772		40		863
772		45		868
772		50		866
772		55		866
772		60		858
772		65		859
772		70		859
772		75		857
772		80		861
772		85		856
772		90		857
772		95		859
772		100		849
772		105		848
772		110		843
772		115		841
772		120		844
772		125		836
772		130		799
772		135		835
772		140		824
772		145		809
772		150		841

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Valeur ambiante			Distance			Valeur maximale							Valeur ambiante		Distance		Valeur maximale				Valeur ambiante		Distance			Valeur maximale
571			5			867							344		5		869				210		5			871
571			10			872							344		10		871				210		10			870
571			15			868							344		15		869				210		15			867
571			20			870							344		20		859				210		20			863
571			25			868							344		25		855				210		25			859
571			30			865							344		30		835				210		30			854
571			35			863							344		35		733				210		35			617
571			40			858							344		40		608				210		40			580
571			45			861							344		45		618				210		45			582
571			50			858							344		50		600				210		50			505
571			55			853							344		55		586				210		55			463
571			60			849							344		60		569				210		60			396
571			65			837							344		65		501				210		65			390
571			70			784							344		70		508				210		70			394
571			75			783							344		75		520				210		75			381
571			80			768							344		80		467				210		80			354
Valeur ambiante				Distance			Valeur maximale
108			5			862
108			10			863
108			15			867
108			20			856
108			25			847
108			30			651
108			35			492
108			40			464
108			45			354
108			50			324
108			55			281
108			60			302
108			65			261
108			70			229
108			75			220
108			80			194
108			85			188
108			90			211
108			95			190
108			100			188
108			105			200
108			110			176
108			115			149
108			120			172
108			125			170
108			130			169
108			135			144
108			140			143
108			145			151
108			150			146
Valeur ambiante	Distance						Valeur maximale
43	5						866
43	10						864
43	15						861
43	20						846
43	25						679
43	30						507
43	35						371
43	40						258
43	45						208
43	50						201
43	55						200
43	60						198
43	65						167
43	70						125
43	75						152
43	80						109
43	85						101
43	90						87
43	95						106
43	100						86
43	105						97
43	110						98
43	115						78
43	120						71
43	125						84
43	130						75
43	135						70
43	140						62
43	145						77
43	150						65
Valeur ambiante		Distance			Valeur maximale
25		5			864
25		10			860
25		15			856
25		20			641
25		25			465
25		30			365
25		35			241
25		40			211
25		45			240
25		50			186
25		55			156
25		60			114
25		65			129
25		70			101
25		75			90
25		80			110
25		85			74
25		90			73
25		95			66
25		100			66
25		105			56
25		110			49
25		115			53
25		120			50
25		125			51
25		130			46
25		135			50
25		140			45
25		145			43
25		150			45

80

571

	85	716		344	85	473		210	85	337
571	90	729		344	90	457		210	90	334
571	95	718		344	95	438		210	95	339
571	100	737		344	100	439		210	100	334
571	105	694		344	105	452		210	105	315
571	110	696		344	110	431		210	110	314
571	115	694		344	115	443		210	115	303
571	120	682		344	120	431		210	120	300
571	125	677		344	125	416		210	125	297
571	130	663		344	130	418		210	130	295
571	135	668		344	135	408		210	135	286
571	140	666		344	140	403		210	140	277
571	145	670		344	145	400		210	145	295
571	150	665		344	150	407		210	150	279

Tableau 4.2 L'étalonnage angulaire des capteurs infrarouge

Valeur ambiante			Angle		Valeur maximale
870			-30		867
870			-25		867
870			-20		867
870			-15		871
870			-10		867
870			-5		871
870			0		867
870			5		870
870			10		866
870			15		870
870			20		870
870			25		870
870			30		870
Valeur ambiante			Angle		Valeur maximale
234			-30		269
234			-25		283
234			-20		302
234			-15		312
234			-10		320
234			-5		311
234			0		312
234			5		297
234			10		311
234			15		317
234			20		301
234			25		277
234			30		269
Valeur ambiante	Angle					Valeur maximale
751	-30					801
751	-25					822
751	-20					827
751	-15					838
751	-10					837
751	-5					839
751	0					851
751	5					822
751	10					826
751	15					810
751	20					819
751	25					788
751	30					777
Valeur ambiante	Angle					Valeur maximale
187	-30					190
187	-25					204
187	-20					217
187	-15					235
187	-10					254
187	-5					243
187	0					262
187	5					259
187	10					245
187	15					251
187	20					235
187	25					233
187	30					228
Valeur ambiante		Angle		Valeur maximale
472		-30		513
472		-25		530
472		-20		553
472		-15		578
472		-10		573
472		-5		566
472		0		592
472		5		562
472		10		549
472		15		567
472		20		540
472		25		531
472		30		535
Valeur ambiante		Angle		Valeur maximale
19		-30		40
19		-25		59
19		-20		80
19		-15		84
19		-10		91
19		-5		82
19		0		104
19		5		64
19		10		73
19		15		88
19		20		62
19		25		53
19		30		45

81

Tableau 4.3 L'étalonnage de distance du capteur de précision

Valeur ambiante				Distance			Valeur de précision					Valeur ambiante	Distance	Valeur de précision			Valeur ambiante		Distance		Valeur de précision
870				5			639					808	5	879			772		5		861
870				10			871					808	10	878			772		10		879
870				15			876					808	15	870			772		15		875
870				20			865					808	20	865			772		20		872
870				25			868					808	25	858			772		25		861
870				30			842					808	30	853			772		30		713
870				35			756					808	35	555			772		35		572
870				40			683					808	40	369			772		40		448
870				45			581					808	45	398			772		45		470
870				50			543					808	50	353			772		50		371
870				55			527					808	55	332			772		55		368
870				60			490					808	60	298			772		60		247
870				65			476					808	65	233			772		65		251
Valeur ambiante				Distance			Valeur de précision
571			5			871
571			10			876
571			15			865
571			20			859
571			25			649
571			30			465
571			35			369
571			40			333
571			45			309
571			50			264
571			55			225
571			60			209
571			65			193
571			70			158
571			75			152
571			80			147
571			85			122
571			90			128
571			95			122
571			100			128
571			105			114
571			110			112
571			115			108
571			120			104
571			125			102
571			130			94
571			135			97
571			140			96
571			145			97
571			150			95
Valeur ambiante	Distance						Valeur de précision
344	5						871
344	10						875
344	15						868
344	20						624
344	25						459
344	30						349
344	35						252
344	40						163
344	45						169
344	50						159
344	55						149
344	60						140
344	65						100
344	70						103
344	75						108
344	80						84
344	85						85
344	90						79
344	95						70
344	100						70
344	105						75
344	110						66
344	115						71
344	120						67
344	125						58
344	130						59
344	135						55
344	140						54
344	145						52
344	150						56
Valeur ambiante		Distance			Valeur de précision
210		5			876
210		10			873
210		15			866
210		20			856
210		25			565
210		30			461
210		35			229
210		40			202
210		45			193
210		50			149
210		55			126
210		60			89
210		65			85
210		70			90
210		75			83
210		80			69
210		85			63
210		90			60
210		95			61
210		100			56
210		105			53
210		110			51
210		115			47
210		120			44
210		125			45
210		130			44
210		135			40
210		140			36
210		145			45
210		150			37

82

870

				70			464					808	70	227		772	70	197
870				75			456					808	75	218		772	75	223
870				80			446					808	80	215		772	80	222
870				85			442					808	85	183		772	85	171
870				90			438					808	90	183		772	90	183
870				95			446					808	95	176		772	95	183
870				100			444					808	100	174		772	100	155
870				105			449					808	105	157		772	105	151
870				110			464					808	110	165		772	110	140
870				115			464					808	115	150		772	115	132
870				120			457					808	120	138		772	120	135
870				125			459					808	125	142		772	125	128
870				130			464					808	130	149		772	130	107
870				135			450					808	135	136		772	135	125
870				140			447					808	140	141		772	140	119
870				145			457					808	145	133		772	145	114
870				150			446					808	150	137		772	150	120
Valeur ambiante			Distance			Valeur de précision
108			5			873
108			10			869
108			15			868
108			20			795
108			25			560
108			30			360
108			35			222
108			40			201
108			45			131
108			50			111
108			55			84
108			60			92
108			65			71
108			70			55
108			75			53
108			80			41
108			85			38
108			90			47
108			95			38
108			100			36
108			105			41
108			110			31
108			115			23
108			120			30
108			125			29
108			130			28
108			135			19
108			140			19
108			145			22
108			150			20
Valeur ambiante	Distance						Valeur de précision
43	5						693
43	10						871
43	15						863
43	20						752
43	25						473
43	30						297
43	35						186
43	40						122
43	45						86
43	50						79
43	55						71
43	60						68
43	65						49
43	70						38
43	75						43
43	80						31
43	85						26
43	90						21
43	95						26
43	100						18
43	105						19
43	110						18
43	115						13
43	120						13
43	125						15
43	130						10
43	135						11
43	140						9
43	145						11
43	150						9
Valeur ambiante		Distance			Valeur de précision
25		5			872
25		10			869
25		15			861
25		20			533
25		25			313
25		30			209
25		35			121
25		40			98
25		45			110
25		50			73
25		55			59
25		60			38
25		65			46
25		70			32
25		75			25
25		80			34
25		85			18
25		90			18
25		95			16
25		100			66
25		105			10
25		110			9
25		115			10
25		120			8
25		125			9
25		130			7
25		135			8
25		140			6
25		145			5
25		150			6
Valeur ambiante			Angle			Valeur de précision
870			-30			228
870			-25			231
870			-20			234
870			-15			241
870			-10			256
870			-5			261
870			0			280
870			5			256
870			10			242
870			15			231
870			20			229
870			25			230
870			30			227
Valeur ambiante	Angle						Valeur de précision
751	-30						95
751	-25						97
751	-20						100
751	-15						106
751	-10						116
751	-5						128
751	0						145
751	5						114
751	10						107
751	15						95
751	20						95
751	25						92
751	30						92
Valeur ambiante		Angle			Valeur de précision
472		-30			54
472		-25			55
472		-20			57
472		-15			66
472		-10			75
472		-5			82
472		0			97
472		5			77
472		10			64
472		15			59
472		20			55
472		25			54
472		30			55

83

Tableau 4.4 L'étalonnage angulaire du capteur de précision

Valeur ambiante			Angle					Valeur de précision
234			-30					23
234			-25					24
234			-20					26
234			-15					31
234			-10					42
234			-5					46
234			0					49
234			5					39
234			10					34
234			15					28
234			20					26
234			25					24
234			30					24
Valeur ambiante	Angle								Valeur de précision
187	-30								16
187	-25								17
187	-20								18
187	-15								22
187	-10								37
187	-5								41
187	0								50
187	5								40
187	10								27
187	15								24
187	20								21
187	25								21
187	30								21
Valeur ambiante		Angle					Valeur de précision
19		-30					1
19		-25					1
19		-20					3
19		-15					5
19		-10					14
19		-5					21
19		0					28
19		5					11
19		10					8
19		15					5
19		20					2
19		25					2
19		30					2
Distance réel (cm)						Distance mesurée (cm)
2						2
2.5						3
3						3
3.5						3
4						4
4.5						4
5						5
5.5						5
6						6
6.5						6
7						7
7.5						7
8						8
8.5						8
9						9
Distance réel (cm)					Distance mesurée (cm)
9.5					9
10					10
11					11
12					12
13					13
14					14
15					15
16					16
17					17
18					18
19					19
20					20
25					25
30					30
35					35
Distance réel (cm)				Distance mesurée (cm)
40				40
45				45
50				50
55				55
60				60
65				65
70				70
75				75
80				80
85				85
90				90
95				95
100				100

Tableau 4.6 Etalonnage de circuit de commande

Valeur numérique		Tension de moteur 1 (V)	Tension de moteur 2 (V)		Vitesse de moteur 1 (tr/min)		Vitesse de moteur 2 (tr/min)
0		0,0117	0,0137		0		0
1		0,0154	0,0045		0		0
2		0,021	0,0022		0		0
3		0,0298	0,0106		0		0
4		0,0408	0,0207		0		0
5		0,0537	0,032		0		0
6		0,069	0,0449		0		0
7		0,0872	0,0587		0		0
Valeur numérique	Tension de moteur 1(V)			Tension de moteur 2 (V)		Vitesse de moteur 1 (tr/min)		Vitesse de moteur 2 (tr/min)
128	6,19			5,95		877		796
129	6,23			5,97		882		803
130	6,27			6,01		886		808
131	6,31			6,06		890		812
132	6,33			6,09		893		817
133	6,39			6,12		898		827
134	6,43			6,17		903		848
135	6,46			6,21		909		843

84

Tableau 4.5 Tableau d'étalonnage de capteur de distance

85

8

	0,106	0,0753	0	0		136	6,64	6,18	907	847
9	0,1252	0,0911	0	0		137	6,51	6,23	910	851
10	0,145	0,11	0	0		138	6,57	6,31	913	856
11	0,166	0,1256	0	0		139	6,62	6,35	915	860
12	0,188	0,1435	0	0		140	6,64	6,37	920	865
13	0,21	0,163	0	0		141	6,7	6,43	927	870
14	0,242	0,183	0	0		142	6,73	6,64	934	873
15	0,265	0,204	0	0		143	6,76	6,53	949	880
16	0,29	0,226	0	0		144	6,82	6,59	955	887
17	0,315	0,248	0	0		145	6,88	6,65	960	893
18	0,344	0,27	0	0		146	6,9	6,69	973	908
19	0,372	0,292	0	0		147	6,94	6,66	978	914
20	0,4	0,316	0	0		148	6,98	6,7	981	918
21	0,45	0,34	0	0		149	7	6,82	986	929
22	0,48	0,366	0	0		150	7,06	6,83	997	936
23	0,505	0,383	0	0		151	7,11	6,86	1009	940
24	0,55	0,412	0	0		152	7,12	6,85	1015	944
25	0,58	0,42	0	0		153	7,14	6,86	1020	946
26	0,632	0,442	0	0		154	7,17	6,89	1024	951
27	0,678	0,469	0	0		155	7,19	6,91	1031	957
28	0,748	0,495	0	0		156	7,22	6,97	1036	963
29	0,834	0,52	5	0		157	7,24	6,95	1041	965
30	0,942	0,544	6	0		158	7,27	6,99	1045	970
31	1,084	0,567	43	0		159	7,3	7,06	1048	976
32	1,185	0,581	58	0		160	7,32	7,03	1053	982
33	1,247	0,691	60	0		161	7,41	7,15	1060	986
34	1,32	0,714	68	0		162	7,45	7,16	1064	990
35	1,4	0,79	81	0		163	7,42	7,15	1069	994
36	1,477	0,867	92	1		164	7,48	7,18	1071	999
37	1,51	1,018	100	8		165	7,52	7,21	1075	1002
38	1,612	1,13	113	29		166	7,56	7,27	1079	1010
39	1,696	1,23	128	50		167	7,61	7,3	1084	1017
40	1,78	1,277	138	61		168	7,65	7,33	1089	1021
41	1,86	1,363	158	79		169	7,69	7,38	1092	1026
42	1,93	1,441	165	86		170	7,72	7,46	1096	1030
43	2	1,525	173	93		171	7,74	7,44	1100	1033
44	2,06	1,634	202	109		172	7,78	7,47	1104	1038
45	2,15	1,7	207	129		173	7,84	7,58	1109	1042
46	2,18	1,78	211	132		174	7,87	7,59	1112	1046
47	2,25	1,82	214	137		175	7,89	7,62	1116	1049
48	2,3	1,907	219	149		176	7,91	7,66	1121	1055
49	2,36	1,957	225	158		177	7,93	7,69	1125	1060
50	2,42	2,06	233	168		178	7,96	7,7	1130	1064
51	2,48	2,08	240	183		179	8	7,76	1138	1066
52	2,53	2,17	247	197		180	8,04	7,78	1143	1070
53	2,57	2,23	254	215		181	8,08	7,81	1148	1074
54	2,63	2,28	261	221		182	8,12	7,87	1154	1078
55	2,68	2,34	268	230		183	8,17	7,9	1159	1082
56	2,73	2,4	278	236		184	8,19	7,92	1163	1085
57	2,79	2,45	286	245		185	8,22	7,97	1167	1089
58	2,84	2,51	292	258		186	8,27	7,98	1173	1092
59	2,9	2,56	305	270		187	8,29	8	1178	1092

86

60

	2,94	2,61	310	285		188	8,33	8,04	1184	1096
61	3	2,65	313	285		189	8,36	8,08	1187	1104
62	3,04	2,73	315	290		190	8,38	8,1	1191	1108
63	3,08	2,76	320	296		191	8,42	8,14	1196	1112
64	3,15	2,83	334	304		192	8,45	8,19	1201	1116
65	3,17	2,88	345	325		193	8,49	8,2	1207	1120
66	3,23	2,94	354	334		194	8,5	8,24	1210	1125
67	3,29	2,97	362	345		195	8,53	8,26	1215	1129
68	3,33	3,03	371	350		196	8,55	8,27	1222	1132
69	3,38	3,08	385	357		197	8,57	8,33	1224	1136
70	3,42	3,15	390	360		198	8,6	8,34	1228	1139
71	3,47	3,2	396	374		199	8,63	8,35	1233	1143
72	3,51	3,23	401	377		200	8,64	8,4	1236	1147
73	3,56	3,33	413	401		201	8,68	8,41	1241	1151
74	3,61	3,38	423	408		202	8,72	8,43	1247	1158
75	3,65	3,4	439	402		203	8,74	8,45	1251	1160
76	3,7	3,45	439	420		204	8,76	8,47	1256	1163
77	3,75	3,53	445	414		205	8,85	8,51	1265	1167
78	3,79	3,59	456	426		206	10,18	9,9	1440	1332
79	3,83	3,61	463	433		207	10,21	9,9	1442	1332
80	3,89	3,67	483	441		208	10,23	9,95	1453	1333
81	3,95	3,71	500	468		209	10,27	9,98	1457	1336
82	4	3,79	516	472		210	10,28	9,99	1461	1347
83	4,04	3,82	533	485		211	10,29	10	1465	1351
84	4,08	3,88	538	495		212	10,3	10,02	1469	1355
85	4,17	3,9	545	507		213	10,32	10,04	1473	1360
86	4,21	3,93	566	512		214	10,37	10,06	1477	1363
87	4,24	3,96	574	526		215	10,35	10,08	1474	1367
88	4,54	4,34	589	545		216	10,36	10,1	1476	1372
89	4,6	4,39	596	554		217	10,37	10,1	1477	1372
90	4,64	4,43	602	569		218	10,39	10,12	1482	1378
91	4,68	4,48	611	577		219	10,41	10,14	1487	1383
92	4,74	4,53	620	595		220	10,43	10,16	1494	1389
93	4,78	4,57	647	597		221	10,46	10,21	1497	1399
94	4,82	4,61	654	605		222	10,47	10,22	1509	1408
95	4,88	4,64	660	609		223	10,5	10,25	1513	1422
96	4,92	4,68	675	614		224	10,52	10,26	1519	1436
97	4,97	4,72	681	617		225	10,53	10,28	1521	1442
98	5,02	4,79	692	624		226	10,55	10,31	1526	1447
99	5,06	4,84	702	653		227	10,57	10,34	1532	1452
100	5,1	4,89	711	662		228	10,6	10,36	1535	1461
101	5,15	4,94	715	666		229	10,62	10,39	1540	1466
102	5,19	4,9	722	686		230	10,64	10,43	1544	1470
103	5,21	4,95	724	655		231	10,67	10,48	1547	1475
104	5,15	4,95	691	633		232	10,69	10,52	1552	1484
105	5,22	5	720	635		233	10,71	10,55	1558	1487
106	5,28	5,06	722	638		234	10,73	10,58	1563	1493
107	5,32	5,1	724	642		235	10,76	10,62	1570	1501
108	5,37	5,13	731	659		236	10,77	10,67	1575	1508
109	5,41	5,19	738	665		237	10,8	10,71	1581	1516
110	5,46	5,23	743	677		238	10,83	10,75	1586	1521
111	5,5	5,28	755	685		239	10,86	10,79	1589	1531

87

112

	5,54	5,33	768	691		240	10,88	10,83	1592	1537
113	5,58	5,36	786	700		241	10,91	10,86	1595	1544
114	5,63	5,4	794	712		242	10,92	10,88	1598	1549
115	5,66	5,45	798	719		243	10,93	10,91	1600	1555
116	5,71	5,46	802	723		244	10,96	10,95	1605	1562
117	5,75	5,52	807	727		245	11	10,99	1609	1576
118	5,79	5,53	813	732		246	11,03	11,02	1613	1585
119	5,82	5,6	815	738		247	11,07	11,06	1617	1593
120	5,87	5,63	817	743		248	11,11	11,1	1624	1600
121	5,9	5,66	819	747		249	11,14	11,15	1633	1606
122	5,93	5,7	828	755		250	11,19	11,21	1640	1630
123	5,98	5,74	833	759		251	11,24	11,25	1646	1637
124	6,03	5,78	840	768		252	11,27	11,29	1649	1641
125	6,07	5,83	850	783		253	11,31	11,33	1661	1646
126	6,12	5,9	861	787		254	11,36	11,38	1669	1652
127	6,15	5,9	875	790		255	11,41	11,43	1676	1672