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Robot mobile avec suivi visuel de ligne

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par Kamelia KHAMMAR
Université Mohamed Khider,Biskra-Alger - Master2 en Automatique Avancée 2013
  

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Année universitaire: 2012 / 2013

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République Algérienne Démocratique et Populaire

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Ministère de l'enseignement Supérieur et de la Recherche scientifique

Université Mohamed Khider Biskra
Faculté des Sciences et de la Technologie
Département de Génie Electrique
Filière :
Automatique

Option : Automatique Avancée

Réf:

Mémoire de Fin d'Etudes

En vue de l'obtention du diplôme:

MASTER

Robot Mobile avec Suivi Visuel de ligne

Présenté par :

-Belhouchet Khaled -Khammar Kamelia

Soutenu le : 05 Juin 2013 Devant le jury composé de :

Mr

Messaoudi Abdelhamid

MAA

Président

Mr

Boumehraz Mohamed

MAA

Encadreur

Mr

Benelmir Okba

MCB

Examinateur

Cachet et signature

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République Algérienne Démocratique et Populaire

òãàÌß' +£ß' H òßéÌß' EþàÌß' )1'2H

Ministère de l'enseignement Supérieur et de la recherche scientifique

Université Mohamed Khider Biskra
Faculté des Sciences et de la Technologie
Département de Génie Electrique
Filière :
Automatique

Option : Automatique Avancée

Mémoire de Fin d'Etudes

En vue de l'obtention du diplôme:

MASTER

Robot Mobile avec Suivi Visuel de ligne

Présenté par : Avis favorable de l'encadreur:

-Belhouchet Khaled - Boumehraz Mohamed signature

-Khammar Kamelia

Avis favorable du Président du Jury

Messaoudi Abdelhamid Signature

»þÌ·ß' »þ7'1Øãþ/ß' »þ1'2·ß' »þ1Hã·ß'

République Algérienne Démocratique et Populaire

òãàÌß' +£ß' H òßéÌß' EþàÌß' )1'2H

Ministère de l'enseignement Supérieur et de la Recherche scientifique

Université Mohamed Khider Biskra
Faculté des Sciences et de la Technologie
Département de Génie Electrique
Filière :
Automatique

Option : Automatique Avancée

Robot Mobile avec Suivi Visuel de ligne

Proposé par : Belhouchet Khaled et Khammar Kamelia Dirigé par : Boumehraz Mohamed

RESUMES (Français et Arabe)

Notre projet robot mobile avec suivi visuel de ligne, est de type uni-cycle composé par un châssis et 3

roues : deux roues motrices polarisées sur même axe et une roue libre pour assurer l'équilibre du robot. Pour commander les deux moteurs CC une carte ArduinoUno a été utilisée.

Le suivi de la ligne est assuré par un système à base d'un laptop et une webcam permettant

l'acquisition en temps réel de l'image du terrain. Cet image utilisée pour la détection de la ligne et le calcule des commandes envoyées à la carte de commande des moteurs pour assurer le suivi de la ligne.

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Le mémoire contient par ordre d'apparition:

- Dédicaces

- Remerciements

- Liste des Tableaux

- Liste des Figures

- Liste des abréviations

- Résumés (bilingue)

Sommaire:

* Introduction générale

* Chapitre 1, 2, 3...

(Chaque chapitre commence par une Introduction et se termine par une conclusion)

* Conclusion générale et perspectives

* Bibliographie

* Annexe

Type d'écriture:

- Times new Roman 12

- Les titres en Gras

- Interligne 1.5

- Formules et Figures sont numérotées par chapitre:

exp. Fig. n°Chap. n°figure (Fig. I.1) ou (Equ. I.1)

· Ecrire les résumés bilingues dans une seule page...

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Remarques:

· Eviter le glaçage de la page de garde. ðßH÷' »Ô1/4ß' ÿà  EË ·

· Respecter le contenu par ordre d'apparition. å?Ú ÑæßÐãáÇ ìæÊÍãáÇ ãÇÑÊÍÇ ·

Dédicaces

Je dédie ce modeste travail :
A mes parents
A mes chères soeurs
A tout mes amis

Khammar kamelia.

Remerciements

Nous tenons premier lieu remercier Dieu tout puisant de m'avoir accordé la force et le courage de mener ce travail à terme.

Nous tenons à adresser mes sincères remerciements à mon encadreur de thème le Dr .Mohamed Boumehraz ,Professeur à l'Université Mohamed Kheidar de Biskra pour sa disponibilité, pour sa lecture , suggestion et remarques et surtout pour sa confiance sans limite mise en mois tout au long de ce projet de recherche. Nous vous pris de bien vouloir agréer le témoignage de ma plus vive reconnaissance et mon profond respect.

Nous remerciements particulièrement ma famille pour leur soutien moral tout au long de ce travail, merci de m'avoir encouragé, et cru en moi.

Nous remerciements également mes amis mes collègues de travail, sans oublier mes collègues du laboratoire qui m'ont encouragé tout au long de ce projet et m'ont beaucoup aidé.

Enfin, nous remerciements les membres de jury qui m'ont fait l'honneur d'accepter de juger ce modeste travail.

Liste des tableaux

Tableau.III.2 : Table de vérité de pont en H.......................................... 44

Tableau.III.4 : Les principales caractéristiques de l'Arduino Uno 46

Liste des figures

CHAPITRE I : Généralités sur les robots mobiles.

Figure. I.1 : Représentation d'un robot mobile 02

Figure. I.2 : Exemple de plate-forme différentielle 04

Figure. I.3 : Urban Robot de la société iRobot 04

Figure. I.4 : Exemple de plate-forme omnidirectionnelle. 04

Figure. I.5 : Exemple de plate-forme non holonome.......................................... 05

Figure. I.6: Robot mobile: (a) MIABOT, (b) Pioneer P3-DX.............................. 06

Figure. I.7 : Robot mobile de type voiture. 07

Figure. I.8 : Robucab 08

Figure. I.9 : Le robot martien Sojouner 10

Figure. I.10 : Le robot sous marin TAIPAN 10

Figure. I.11 : Drone de surveillance RESSAC de l'ONERA 10

Figure. I.12 : Localisation à l'estime 10

Figure. I.13 : Localisation absolue (méthode par triangulation) 12

Figure. I.14 : Courbe B-spline 14

Figure. I.15 : Courbe de Bézier cubique 14

Figure. I.16 : Graphe de visibilité (à gauche) et diagramme de Voronoi (à droite) 15

Figure. I.17 : Poursuite de trajectoires admissibles... 19
Figure. I.18 : Genghis, développé par Rodney Brooks au MIT au début des années

1990 20

Figure. I.19 : Exemples de robots utilisés dans différentes applications 20

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