II.15.CONCLUSION :
On a commencé ce chapitre par une bref historique sur la
science de traitement d'image ensuite on a présenté une notion de
base de traitement d'image numérique, l'espace de couleurs,
l'acquisition d'image et comment reconnaitre la forme aussi sont domaine
d'application, traitement d'image et la perception visuelle.
Nous avons implanté les différents types de
navigations comme le guidage, l'action associe à un lieu la navigation
topologique et métrique.
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Robot Mobile Avec Suivi Visuel De Ligne
Réalisation pratique
Chapitre III: Réalisation
Pratique
III.1. INTRODUCTION:
L'objectif de ce travail et rendre d'un robot mobile capable de
suivre visuellement une ligne dans un terrain.
Ce chapitre est composé de trois parties:
Dans la première partie on fait une description
mécanique du robot mobile. La deuxième partie est
consacrée à la partie électronique.
Dans la troisième partie, on présente les
différentes procédures et programmes utilisés pour la
commande du robot.
III.2. LA MÉCANIQUE:
La partie mécanique se compose:
· D'un châssis.
· D'un bloc équipé de deux moteurs.
· D'une roue libre.
La partie de commande comprend:
ü Une camera (webcam). ü Une carte Arduino Uno.
III.2.1. Le châssis : On a
utilisé cette configuration (robot mobile à roue
différentielle) à cause de sa simplicité.
III.2.2. Principe de fonctionnement:
La camera détecte la position du robot par rapport à la ligne
jaune tracé sur la piste et transmettent cette commande à
Notebook, ce dernier envoyé la commande à la carte Arduino Uno
pour commander les deux moteurs CC.
III.2.3. Structure du système:
le robot mobile est composé d'une plate forme mobile capable de porter
les composants du système .La plate forme utilisée est
très simple composée d'un châssis, deux moteurs et une roue
de commande libre.
III.3. L'ÉLECTRONIQUE:
III.3.1. Alimentation :
L'unité d'alimentation du robot se compose d'une batterie 12V :
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Robot Mobile Avec Suivi Visuel De Ligne
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