3.3.2. Modèles géométrique
Cette méthode consiste à diviser l'espace de
travail à des cellules polygonales. Le passage d'une cellule à la
suivante s'effectue par le centre des segments. L'ensemble des cellules
composées est représenté sous forme de graphe dont les
sommets et les arcs de liaison représentent respectivement les cellules
et les passages possible entre deux cellules.
Un regroupement des cellules en famille permet de
créer un graphe réduit, dont la détermination est
réalisée par la recherche des arcs de passage obligatoire pour
accéder au groupe des cellules considérées.
La recherche de chemin est réalisé en deux
étapes selon des niveaux de graphes élaborés Les
méthodes de résolution du problème de la planification de
mouvement sont nombreuses, et qui peuvent être regroupées en deux
catégories géométriques et cinématique.
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