CHAPITRE:01
GéNéRALITéS SUR
LA ROBOTIQUE MOBILE
Chapitre 01
Généralités sur la robotique mobile
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1. Introduction
La robotique est un ensemble de disciplines (mécanique,
électronique, automatique, informatique), elle se subdivise en deux
types : les robots industriels et les robots mobiles. Les robots industriels
sont généralement fixes, ils sont utilisés dans des
nombreuses applications industrielles: l'assemblage mécanique, la
soudure, la peinture... Les robots mobiles ne sont pas fixes, ils sont
classifies selon la locomotion en robots marcheurs, à roues, à
chenilles... comme ils peuvent être classifié selon le domaine
d'application en robots militaires, de laboratoire, industriels et de
services.
Les robots mobiles présentent un cas particulier en
robotique. Leur intérêt réside dans leur mobilité",
destinés à remplir des taches pénibles (exemple :
transport de charges lourdes) et ils travaillent même en ambiance hostile
(nucléaire, marine, spatiale, lutte centre l'incendie,
surveillance...).
L'aspect particulier de la mobilité impose une
complexité technologique (capteurs, motricité, énergie) ct
méthodologique tel que le traitement des informations par utilisation
des techniques de l'intelligence artificielle ou de processeurs particuliers
(vectoriels, cellulaires).
L'autonomie du robot mobile est une faculté qui lui
permet de s'adapter ou de prendre une décision dans le but de
réaliser une tache même dans un environnement peu connu ou
totalement inconnu.
2. Généralités sur la robotique
mobile
2.1. Définition
Le terme (Robot) prend son origine du mot slave (Paboma) (se
prononce robota) qui veut dire en russe travail ou en tchèque
corvée ou travail forcé. II désigne aussi une machine
à l'aspect humain, capable de se mouvoir et d'agir, qu'un
mécanisme automatique pouvant effectuer certaines opérations, et
capable par fois de modifier de lui-même son cycle de fonctionnement et
d'exercer un certain choix.
2.2. Historique de la robotique
La robotique est passée par plusieurs
générations comme suit, [3]:
? 1947: Premier manipulateur électrique
télé-opéré.
? 1954: Premier robot programmable.
? 1961: Utilisation d'un robot industriel, commercialisé
par la société UNIMATION
(USA), sur une chaîne de montage de General Motors.
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Chapitre 01
Généralités sur la robotique mobile
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1961: Premier robot avec contrôle en effort.
· 1963: Utilisation de la vision pour commander un
robot.
· 1978 : Le robot ARGOS. Développé
à l'Université Paul Sabatier de Toulouse (France). Le robot ARGOS
simule la navigation d'un robot mobile équipé d'un système
de vision au fur et à mesure de ses déplacements.
· 1979: Le robot HILARE. Les chercheurs du L.A.A.S. de
Toulouse (France) étudièrent la planification des trajectoires
d'un robot mobile ponctuel, dans un environnement totalement connu.
· 1981: Le robot VESA. Ce robot, construit à
l'I.N.S.A (France). de Rennes, est équipée d'un arceau de
sécurité pour réaliser la détection d'obstacles
dans un environnement totalement inconnu.
· 1984: Le robot FLAKEY. Ce robot, conçu et
construit au Stanford Research Institute et le reflet des améliorations
apportées par 14 années de développement. Le robot FLAKEY
est équipé de deux roues motrices avec encodeurs, mais sa vitesse
maximale est de 66 cm/s au lieu de quelques centimètres par seconde. Ce
robot est capable de naviguer dans des environnements réels.
· 1993: Les robots ERRATIC et PIONNER. Le robot ERRATIC
a été conçu par Kurt Konolige, au Stanford Research
Institue, comme un robot mobile de faible coût pour ses cours de
robotique.
· Les robots mobiles actuels : A présent la
plupart des travaux de recherche portent sur les problèmes de
perception. La planification de trajectoires, l'analyse et la
modélisation de l'environnement de robot, appliqué sur des robots
mobiles commerciaux. Également la recherche actuelle sur la conception
mécanique des robots mobiles pour des applications hautement
spécialisées, comme l'exploration sous-marine, les robots volants
et le micro robots, [4].
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