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UNIVERSITE DE SAAD DAHLEB DE BLIDA
Faculté des Sciences de
l'Ingénieur
Département de Génie
Mécanique
MEMOIRE DE MAGISTERE
Spécialité : Construction Mécanique
PROGRAMMATION DES ROBOTS INDUSTRIELS
ET APPLICATION SUR LE
ROBOT MANIPULATEUR
[ALG.-M. O.-1] (*)
Par
BENMISRA Abdelkader
Devant le jury composé de
M. OUALI Professeur, U.S.D. de Blida Président
A. NOUR Professeur, U.M.B.de Boumerdès Examinateur
A. BELAIDI Maître de conférences, U.M.B.de
Boumerdès Examinateur
A. ALLALI Maître de conférences, U.S.D.de Blida
Rapporteur
A. BRAHIMI Chargé de cours, U.S.D. de Blida
Co-Rapporteur
Blida, le 29 Octobre 2007
(*) : MODELISATION DES ROBOTS INDUSTRIELS ET APPLICATION SUR LE
ROBOT MANIPULATEUR [ALGERIE-MACHINES OUTILS- 1].
REMERCIEMENTS
Louange à DIEU Seigneur des mondes .«Notre
Seigneur ! Nous avons entendu un crieur criant pour nous appeler à foi,
" Croyez en notre Seigneur !", et nous avons cru; notre Seigneur ! Pardonne
nous nos péchés ! Efface nos mauvaises actions ! Rappelle-nous
à toi avec ceux qui sont bons L1 93 Li. Notre Seigneur ! Accorde nous ce
que tu nous as promis par la voix de tes Prophètes; ne nous affiche pas
le jour de la Résurrection ;-tu ne manques jamais à ta promesse-
L194Li. Leur Seigneur les a exaucés : "Je ne laisse pas
perdre l'action de celui qui, parmi vous, homme ou femme, agit bien. Vous
dépendez les uns des autres. J'effacerai les mauvaises actions de ceux
qui ont émigré de ceux qui ont été expulsés
de leurs maisons de ceux qui on souffert dans mon chemin de ceux qui ont
combattu et qui ont été tués je les ferai certainement
entrer dans des Jardins où coulent les ruisseaux; ce sera une
récompense de la part de DIEU". DIEU ! La plus belle des
récompenses se trouve auprès de lui ! L1 95 Li ».
LA FAMILLE DE IMRAN L193, 194,195Li
DEDICACES
Je dédie mon travail.
À mes très chers parents.
À mes frères et mes soeurs.
À toute la famille.
À tous mes amis.
À tous les Enseignants de Département de
Mécanique.
ABSTRACT
The work presented in this memory, has the aim of contributing a
share in the domain of robotic modelling.
I proposed a data bank, and determined the models geometrical,
kinematics and dynamic (direct and opposite).
I applied the formalism of Lagrange Dalembert; and used the
system of location of Denavit and Hartenberg, as well as a contributing on the
study of the errors static and dynamic.
My standard robot is patented (I.N.A.P.I.) under the number
060205, and proposed a prototype, and then, I defined the design of my
manipulator, I can dimension, rigorously the robot.
In other, the choice of this structure is made under constraints
of feasibility and the existing means at the scientific research
laboratories.
A variety of model were elaborate; in the field of the
programming and the simulation of the manipulators, I noted that the various
approaches of the mechanical command of the poly articulated systems were
elaborate through the study of work completed in various Universities.
The general problematical of my memory is to propose a data bank
end to count the new approaches of design in the industry.
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