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Programmation des robots industriel et application sur le robot manipulateur Algérie machines outil 1


par Abdelkader BENMISRA
Université de Saad Dahleb de Blida (Algérie) - Magistère en Génie Mécanique 2007
  

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UNIVERSITE DE SAAD DAHLEB DE BLIDA

Faculté des Sciences de l'Ingénieur
Département de Génie Mécanique

MEMOIRE DE MAGISTERE

Spécialité : Construction Mécanique

PROGRAMMATION DES ROBOTS INDUSTRIELS
ET APPLICATION SUR LE ROBOT MANIPULATEUR

[ALG.-M. O.-1] (*)

Par

BENMISRA Abdelkader

Devant le jury composé de

M. OUALI Professeur, U.S.D. de Blida Président

A. NOUR Professeur, U.M.B.de Boumerdès Examinateur

A. BELAIDI Maître de conférences, U.M.B.de Boumerdès Examinateur

A. ALLALI Maître de conférences, U.S.D.de Blida Rapporteur

A. BRAHIMI Chargé de cours, U.S.D. de Blida Co-Rapporteur

Blida, le 29 Octobre 2007

(*) : MODELISATION DES ROBOTS INDUSTRIELS ET APPLICATION SUR LE ROBOT MANIPULATEUR [ALGERIE-MACHINES OUTILS- 1].

REMERCIEMENTS

Louange à DIEU Seigneur des mondes .«Notre Seigneur ! Nous avons entendu un crieur criant pour nous appeler à foi, " Croyez en notre Seigneur !", et nous avons cru; notre Seigneur ! Pardonne nous nos péchés ! Efface nos mauvaises actions ! Rappelle-nous à toi avec ceux qui sont bons L1 93 Li. Notre Seigneur ! Accorde nous ce que tu nous as promis par la voix de tes Prophètes; ne nous affiche pas le jour de la Résurrection ;-tu ne manques jamais à ta promesse- L194Li. Leur Seigneur les a exaucés : "Je ne laisse pas perdre l'action de celui qui, parmi vous, homme ou femme, agit bien. Vous dépendez les uns des autres. J'effacerai les mauvaises actions de ceux qui ont émigré de ceux qui ont été expulsés de leurs maisons de ceux qui on souffert dans mon chemin de ceux qui ont combattu et qui ont été tués je les ferai certainement entrer dans des Jardins où coulent les ruisseaux; ce sera une récompense de la part de DIEU". DIEU ! La plus belle des récompenses se trouve auprès de lui ! L1 95 Li ».

LA FAMILLE DE IMRAN L193, 194,195Li

DEDICACES

Je dédie mon travail.

À mes très chers parents.

À mes frères et mes soeurs.

À toute la famille.

À tous mes amis.

À tous les Enseignants de Département de Mécanique.

ABSTRACT

The work presented in this memory, has the aim of contributing a share in the domain of robotic modelling.

I proposed a data bank, and determined the models geometrical, kinematics and dynamic (direct and opposite).

I applied the formalism of Lagrange Dalembert; and used the system of location of Denavit and Hartenberg, as well as a contributing on the study of the errors static and dynamic.

My standard robot is patented (I.N.A.P.I.) under the number 060205, and proposed a prototype, and then, I defined the design of my manipulator, I can dimension, rigorously the robot.

In other, the choice of this structure is made under constraints of feasibility and the existing means at the scientific research laboratories.

A variety of model were elaborate; in the field of the programming and the simulation of the manipulators, I noted that the various approaches of the mechanical command of the poly articulated systems were elaborate through the study of work completed in various Universities.

The general problematical of my memory is to propose a data bank end to count the new approaches of design in the industry.

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