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Programmation des robots industriel et application sur le robot manipulateur Algérie machines outil 1

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par Abdelkader BENMISRA
Université de Saad Dahleb de Blida (Algérie) - Magistère en Génie Mécanique 2007
  

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CONCLUSION GENERALE

Tout pays rêve d'évoluer à chaque instant par l'amélioration de sa production, ces produits,son service pour arriver à la plate- forme d'un atelier, ce dernier est un rêve dans notre pays cette majeur automation (atelier flexible de fabrication), nécessite une large présence des robots industriels.

On abordait la modélisation en appliquant la convention de Denavit-Hartenberg, le calcul du modèle géométrique inverse nous a permis la localisation de l'effecteur à n'importe quel point de l'espace de travail, les inconvénients sont évités ou contournés de la manière suivante : Le problème de multiples solutions du modèle inverse n'intervient pas. En effet, le robot possède une configuration initiale connue, et se rend à une autre solution à partir de celle-ci, il ne sert à rien de calculer des configurations du robot qui seraient impossibles à atteindre depuis sa position ; Une haute précision de solutions obtenues n'est pas nécessaire puisqu'il suffit de fournir à l'utilisateur une vision globale, le calcul des accroissements est à chaque fois effectué à partir d'une nouvelle configuration exacte du robot. Quant au problème des singularités, il existe plusieurs méthodes mathématiques pour les traiter et les éviter.

La géométrie de la mécanique rend impossible la détermination d'une solution car les contraintes imposées ne sont pas atteintes.La modélisation cinématique directe ou inverse ma permet de déterminer la vitesse de l'organe terminal. Par contre des butées empêchent le robot d'atteindre les points en dehors de volume du travail malgré l'existence de solutions mathématiques. Pour la mise en équation du modèle dynamique j'ai utilisé le formalisme de Lagrange, ce qui conduit au calcule de l'énergie de dissipation par frottement visqueux dans les joints .La modélisation dynamique m'a permis de mettre en évidence un énorme calcul. J'ai constaté que les erreurs sont dues aux défauts géométriques des organes mécaniques, (non linéarités dues aux frottements mécaniques par exemple). Et avec le développement de l'électronique, de l'informatique et des moyens de fabrication (machine à commande numérique, CFAO) la précision tend à devenir largement suffisante pour la majorité des applications industrielles, j'ai conçu un programme à partir de la géométrie, afin de mieux

apprécier les caractéristiques cinématique et dynamique de mon robot type, pour effectuer un cycle de travail, en exploitant les modèles géométriques cinématiques et dynamiques et en tenant compte des lois de mouvements utilisées en robotique dans le but d'évaluer les couples articulaires pour mon manipulateur qui n'est alors qu' une composante de la cellule robotisée . J'obtient sur les graphe de l'évolution en fonction du temps des position, des vitesses, des accélérations ainsi que des couples et forces. Le travail effectué me permet d'étudier n'importe quels robots industriels pour les différentes stations d'usinage dont le but d'augmenter la productivité de n'importe quel atelier d'usinage flexible.

J'ai constaté que dans tous les cas il est nécessaire de bien comprendre les mécanismes du frottement de manière à adapter au mieux les résultats .On peut augmenter l'espace de travail, ainsi que l'autorisation d'une charge utile plus importante, on peut donc parler d'une famille de robots (ALG.-M.O. -1). (ALG.-M .O. -2).

Pour une valorisation de mon travail, j'ai élaboré comme première application, une simulation, sous diverses configurations, permettant de visualiser le fonctionnement du robot dans son environnement de travail.

Un brevet d'invention a été déposé à l' I.N.A.P.I. et également une conception d'un modèle- type a été proposée, une banque des données sur les paramètres de la mécanique articulée et des articulateurs types sera proposée. Et en fin mon travail de recherche aura pour perspective une communication sur le modèle mathématique des systèmes mécanique poly articulé. Ce travail, est sujet à des améliorations. En ce qui concerne ses améliorations ultérieures pour un même travail, il est recommandé aux personnes devant pour suivre ce travail de : Faire une étude bien détaillée sur la modélisation dynamique en tenant compte les caractéristiques dynamiques et les erreurs statiques et dynamiques ainsi que la précision.

Je souhaite que les promotions à venir complèteront mon travail pour réaliser le manipulateur après calcul et acquisition des organes constitutifs.

Il est à noter que le rapprochement entre l'université et l'industrie est seul et unique moyen pour le développement industriel et avec le soutien de DIEU on peut résoudre les problèmes existants dans cet univers ou dans la vie.

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