CONCLUSION GENERALE
Tout pays rêve d'évoluer à chaque instant
par l'amélioration de sa production, ces produits,son service pour
arriver à la plate- forme d'un atelier, ce dernier est un rêve
dans notre pays cette majeur automation (atelier flexible de fabrication),
nécessite une large présence des robots industriels.
On abordait la modélisation en appliquant la convention
de Denavit-Hartenberg, le calcul du modèle géométrique
inverse nous a permis la localisation de l'effecteur à n'importe quel
point de l'espace de travail, les inconvénients sont
évités ou contournés de la manière suivante : Le
problème de multiples solutions du modèle inverse n'intervient
pas. En effet, le robot possède une configuration initiale connue, et se
rend à une autre solution à partir de celle-ci, il ne sert
à rien de calculer des configurations du robot qui seraient impossibles
à atteindre depuis sa position ; Une haute précision de solutions
obtenues n'est pas nécessaire puisqu'il suffit de fournir à
l'utilisateur une vision globale, le calcul des accroissements est à
chaque fois effectué à partir d'une nouvelle configuration exacte
du robot. Quant au problème des singularités, il existe plusieurs
méthodes mathématiques pour les traiter et les éviter.
La géométrie de la mécanique rend
impossible la détermination d'une solution car les contraintes
imposées ne sont pas atteintes.La modélisation cinématique
directe ou inverse ma permet de déterminer la vitesse de l'organe
terminal. Par contre des butées empêchent le robot d'atteindre les
points en dehors de volume du travail malgré l'existence de solutions
mathématiques. Pour la mise en équation du modèle
dynamique j'ai utilisé le formalisme de Lagrange, ce qui conduit au
calcule de l'énergie de dissipation par frottement visqueux dans les
joints .La modélisation dynamique m'a permis de mettre en
évidence un énorme calcul. J'ai constaté que les erreurs
sont dues aux défauts géométriques des organes
mécaniques, (non linéarités dues aux frottements
mécaniques par exemple). Et avec le développement de
l'électronique, de l'informatique et des moyens de fabrication (machine
à commande numérique, CFAO) la précision tend à
devenir largement suffisante pour la majorité des applications
industrielles, j'ai conçu un programme à partir de la
géométrie, afin de mieux
apprécier les caractéristiques
cinématique et dynamique de mon robot type, pour effectuer un cycle de
travail, en exploitant les modèles géométriques
cinématiques et dynamiques et en tenant compte des lois de mouvements
utilisées en robotique dans le but d'évaluer les couples
articulaires pour mon manipulateur qui n'est alors qu' une composante de la
cellule robotisée . J'obtient sur les graphe de l'évolution en
fonction du temps des position, des vitesses, des accélérations
ainsi que des couples et forces. Le travail effectué me permet
d'étudier n'importe quels robots industriels pour les différentes
stations d'usinage dont le but d'augmenter la productivité de n'importe
quel atelier d'usinage flexible.
J'ai constaté que dans tous les cas il est
nécessaire de bien comprendre les mécanismes du frottement de
manière à adapter au mieux les résultats .On peut
augmenter l'espace de travail, ainsi que l'autorisation d'une charge utile plus
importante, on peut donc parler d'une famille de robots (ALG.-M.O. -1). (ALG.-M
.O. -2).
Pour une valorisation de mon travail, j'ai
élaboré comme première application, une simulation, sous
diverses configurations, permettant de visualiser le fonctionnement du robot
dans son environnement de travail.
Un brevet d'invention a été déposé
à l' I.N.A.P.I. et également une conception d'un modèle-
type a été proposée, une banque des données sur les
paramètres de la mécanique articulée et des articulateurs
types sera proposée. Et en fin mon travail de recherche aura pour
perspective une communication sur le modèle mathématique des
systèmes mécanique poly articulé. Ce travail, est sujet
à des améliorations. En ce qui concerne ses améliorations
ultérieures pour un même travail, il est recommandé aux
personnes devant pour suivre ce travail de : Faire une étude bien
détaillée sur la modélisation dynamique en tenant compte
les caractéristiques dynamiques et les erreurs statiques et dynamiques
ainsi que la précision.
Je souhaite que les promotions à venir
complèteront mon travail pour réaliser le manipulateur
après calcul et acquisition des organes constitutifs.
Il est à noter que le rapprochement entre
l'université et l'industrie est seul et unique moyen pour le
développement industriel et avec le soutien de DIEU on peut
résoudre les problèmes existants dans cet univers ou dans la
vie.
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