1.3 SMA et robots mobiles
Dans ce mémoire, nous étudierons une
stratégie de navigation d'un groupe d'agents (robots) autonomes,
constituant ainsi un système multi-agents.
La mise au point d'un système de navigation pour un
robot mobile représente un champ d'application privilégié
pour valider les notions d'agents autonomes et SMA. La robotique constitue
également un champ d'application fécond pour aborder
l'intelligence collective.
Après quelques définitions de termes
employés, nous aborderons les SMA et leur application dans le domaine de
la robotique.
1.3.1 Définitions
· Robot
Il existe plusieurs définitions d'un robot,
satisfaisant plusieurs domaines. La norme internationale ISO 8373 [7] a
définie un robot comme étant un manipulateur universel
programmable, automatiquement contrôlé, reprogrammable, ayant 3
axes ou plus, qui peut être soit fixé dans une place ou mobile
dans le cas des applications industrielles automatisées.
· Robot mobile
Un robot mobile est une machine automatique qui est capable de
naviguer dans un environnement, généralement non fixé
à un endroit physique.
Les robots mobiles sont le centre de beaucoup de recherches
courantes et presque chaque université principale possède un ou
plusieurs laboratoires de recherche des robots mobiles.
· Robot autonome
Les robots autonomes sont des robots qui peuvent accomplir
des tâches désirées dans des environnements contraints sans
assistance humaine continue. Ils peuvent également apprendre ou gagner
de nouvelles possibilités, comme ajuster les stratégies
d'accomplir leurs tâche(s) ou à s'adapter aux environnements
changeants.
Un degré d'autonomie élevé est souhaitable
dans les domaines tels que l'exploration de l'espace, où l'acquisition
de l'information est retardée et les interruptions sont
inévitables.
1.3.2 Application des SMA aux robots mobiles
Ces dernières années, plusieurs équipes
de recherche de robots mobiles intègrent les architectures de
systèmes multi-agents dans la navigation, les stratégies de
positionnement et les tâches que peut accomplir un groupe d'agents.
L'utilisation d'agents robotiques est bénéfique
dans le sens où, cela permet de limiter la perte de vies humaines dans
les milieux hostiles.
L'exemple d'application le plus courant est : la
collaboration d'un groupe de robots mobiles et l'exploration d'un environnement
contraint d'obstacles, en vue d'accomplir certaines tâches. Ce type de
problèmes peut facilement être modélisé en
appliquant un SMA. Vu sa complexité, le comportement global sera
distribué sur les agents, et chaque robot se doit d'être autonome
pour pouvoir réaliser sa tâche, s'adapter à l'environnement
et réagir aux évènements inattendus.
| 
