Conclusion Generale
Conclusion générale
Dans cette approche, nous pouvons conclure que les commandes
linéaires LQR et LQG permettent de réduire efficacement le pic de
résonance de la masse suspendue, sans détériorer le
filtrage en hautes fréquences, seulement que, cette dernière est
fort peu robuste. La commande LTR quant à elle permet effectivement
d'améliorer les marges de stabilité. L'atténuation de la
résonance de la masse suspendue est moins importante mais le
débattement de la suspension est plus raisonnable en basses
fréquences. Cependant, le filtrage est tout de même
détérioré dans les moyennes fréquences.
La commande 8 est, elle, reconnue dans le domaine de
l'Automatique pour son potentiel à prendre en compte les
spécifications de performances dans le domaine fréquentiel, et la
robustesse de la loi de commande. Pour les trois critères, les deux
modes de résonances principaux sont pratiquement éliminés,
ce qui est un avantage non négligeable. Mais, ces améliorations
sont amenées au détriment de la suspension en basses
fréquences. Le contrôle
8 offre des résultats bien plus
supérieurs aux autres contrôleurs, mais son ordre
élevé est une source de problèmes potentiels. Les
résultats obtenus démontrent l'importance de la
pondération en fréquence des critères de performances.
Plusieurs compromis sont possibles entre les critères. Les
commandes sont donc aussi jugées sur leur capacité à
gérer ces compromis.
Comme pour toute optimisation multivariable, les poids et les
filtres utilisés ont une grande influence sur la réponse du
système. Plusieurs autres contrôleurs réalistes peuvent
être aussi conçus en modifiant les poids et les filtres
utilisés.
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