Conception et réalisation d'un quadrotor UAV

Conclusion générale

Le développement des véhicules aériens sans pilote a connu une croissance rapide ces dernières années grâce aux progrès de la technologie des capteurs et actionneurs miniatures. Ces progrès ont également entraîné la production de composants et de systèmes embarqués qui représentent les outils de base pour les robots volants et la mise en oeuvre de l'intelligence artificielle, d'où l'avantage d'effectuer et de couvrir un large éventail de missions. Dans ce contexte, le travail effectué dans le cadre de ce projet consiste à réaliser un drone de type quadrotor avec une radiocommande à six canaux de transmission.

Durant cette étude, j'ai mentionné tous les étapes pour la mise en oeuvre de ce système, après une bref introduction sur les drones, avec la citation des différents normes et travaux de recherche effectués dans ce domaine, j'ai entamé à la modélisation dynamique du quadrotor, Ensuite, j'ai présenté le principe de fonctionnement des différentes parties du système à travers l'instrumentation qu'il contient le quadrotor et l'unité de la radiocommande avec l'illustration des diagrammes et des figures nécessaires. En ce qui concerne la partie software, j'ai d'abord expliqué les algorithmes utilisés dans l'émetteur et le récepteur RF afin d'avoir une réaction adéquate du quadrotor aux commandes envoyées par le pilote. Après ça, j'ai donné une explication détaillée sur les diverses étapes qui contient le programme principale du contrôleur de vol tels que:

La lecture des signaux PWM venants du récepteur.

La lecture des données angulaire venant du Gyroscope.

Le calcul des corrections PID.

Le calcul des impulsions pour chaque ESC.

L'envoie des impulsions calculées aux ESC.

Enfin, les résultats des essais effectués sur les différentes parties du système ont montré une

grande efficacité vis-à-vis des défauts, notamment en ce qui concerne le contrôleur PID qui préserve les performances du quadrotor ainsi que sa stabilité pendant la perturbation. Le seul problème que j'ai remarqué est que le quadrotor glisse un peu en vol stationnaire, ça arrive sur le quadrotor car le moteur tourne, les vibrations qui sont encore présentes sont de petites accélérations qui vont rendre l'accélération du drone un peu fiable. Donc, ce problème sera résolu avec l'utilisation des données de l'accéléromètre de l'MPU6050. Mais malheureusement, le temps ne me suffit pas pour apporter de telles améliorations à l'algorithme du contrôleur de vol. Enfin, ce projet ma permet de découvrir l'environnement des robots volant aériennes et il me permet d'amélioré mes capacités en programmation.

Références et Bibliographie

Références bibliographiques

Références Bibliographiques

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> [6] H. Bouadi, M. Bouchoucha, and M. Tadjine «Modelling and Stabilizing Control Laws Design Based on Backstepping for an UAV Type-Quadrotor» Proceeding of 6 th IFAC Symposium on IAV, Toulouse, France ,2007.

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> [9] http://drone-zone.e-monsite.com/pages/les-differents-types-de-drones.html

> [10] All the World's Rotorcraft - the biggest helicopter collection in the world, more than 700 helicoptersand autogyros.

> [11] http://www.geekmag.fr /quadricoptere-fonctionnement-configuration-et-pilotage-rc/

> [12] Conférence Mieux connaître les drones Avant-propos - Onera

> [13] Inertial Measurement Unit - Browse Our Vast Inventory - vectornav.com

> [14] https://www.mondrone.net/fabriquer-quadricoptere-la-propulsion/

> [15] https://www.thingiverse.com/

Références bibliographiques

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? [18] http://www.machinedesign.com/sensors/introduction-pid-control

? [19] https://myfirstdrone.com/blog/how-to-tune-a-quadcopter

? [20] https://github.com/