1.4 Le robot roulage intelligent
La mise en place d'un robot découle du domaine de la
robotique. Elle est un domaine de l'IA qui consiste à mettre en
place ou à développer des robots qui sont capables de manipuler
des objets et réagir face à des modifications de l'environnement.
Autrement dit, on définit la robotique comme étant un ensemble de
techniques permettant la conception et la mise en oeuvre des dispositifs
destinés à substituer l'homme dans ses fonctions motrices,
sensorielles et intellectuelles. Ces dispositifs peuvent être
programmés pour réaliser des actions bien
déterminées ou pour agir par apprentissage.
1.4.1 Généralité sur le robot
Le terme robot est emprunté de la science-fiction. Il
trouve son origine dans une pièce de l'auteur tchèque Capek,
écrite en 1923, intitulée « Les robots universels de Rossum
». Le mot « robot » ou « robota » est le mot
tchèque, et aussi russe, pour désigner le travail ou un
travailleur.
Un robot est un dispositif mécatronique
(réunissant mécanique, électronique et informatique)
accomplissant automatiquement soit des tâches qui sont
généralement dangereuses, pénibles,
répétitives ou impossibles pour les humains, soit des
tâches plus simples mais en les réalisant mieux que ce que ferait
un être humain.
Un robot intelligent est un assemblage complexe de
pièces mécaniques et de pièces électroniques, le
tout pouvant être piloté par une IA. Le comportement intelligent
que possède cet engin est une action complexe, qui devra être
contrôlée lors de son fonctionnement. Les robots possèdent
souvent une source d'énergie embarqués, par exemple une batterie
d'accumulateurs électriques leur offrant une autonomie, une
mobilité face à l'alimentation.
1.4.2 Constitution d'un robot
D'une manière générale, un robot de par sa
composition devra comprendre entre autre :
Les actionneurs
Le terme actionneur peut désigner tout dispositif
générateur d'effort à vitesse variable qui permet de
modifier la configuration initiale d'un robot. Si on se limite aux actionneurs
pratiquement utilisables, il est possible de les classer suivant :
o le type du mouvement généré ;
Dans l'état actuel de la technologie, on trouve les
actionneurs linéaires qui développent une force et
génèrent un mouvement de translation parallèle à
cette force. Les actionneurs rotatifs développent un couple et
génèrent un mouvement de rotation autour de l'axe du couple.
C'est au travers ce genre d'actionnaire qu'un robot pourra être en mesure
de faire un mouvement sur lui-même, et ce par rapport à un besoin
spécifique.
o la nature de la source d'énergie.
On dispose d'actionneurs pneumatiques qui utilisent l'air
comprimé comme source d'énergie, d'actionneurs hydraulique sous
pression, et d'actionneurs électriques qui utilisent l'énergie
électrique. La puissance massique et le pouvoir
d'accélération sont des critères importants qui permettent
une comparaison objective de ces différents types d'actionneurs.
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Les capteurs
Le capteur doit cumuler les fonctions d'acquisition et de
conversion en signal électrique de la grandeur physique ou chimique. Il
y a autant des méthodes de détection et de transformation que
l'objet physique permet de réaliser. La liste suivante cite les
principaux capteurs :
o Capteur d'image (image) ;
o Microphone (son) ;
o Thermistance, thermocouple (température) ;
o Capteur à éléments semi-conducteurs
(rayonnement) ;
o Capteur optoélectronique semi -conducteur, pile
thermique, élément infrarouge.
La robotique est un ensemble des disciplines et des
techniques déjà connues et sur lesquelles la recherche est
active, et cela pour deux raisons à savoir :
Le désir des industriels d'automatiser leurs
unités de production ; Le développement de l'information et son
couplage à la mécanique.
Ce domaine fait appel aux autres domaines tels que le domaine
de la reconnaissance de la parole pour former la robotique et sémantique
et celui de la reconnaissance des formes pour former la robotique et
visionique.
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