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Sciences
Modélisation et simulation d'un robot mobile sur roues avec le logiciel Matlab/Simulink
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par
Tristan Matanda Kinama
Université de Lubumbashi - Ingénieur civil électromécanicien 2004
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EPIGRAPHE
IN MEMORIUM
DEDICACE
AVANT PROPOS
INTRODUCTION
1. Problématique
2. Subdivision du travail
Chapitre 1 : MODELE CINEMATIQUE
1. Terminologie
2. Description des différents mouvements
Chapitre 2 : MODELE DYNAMIQUE
1.Terminologie
2 .Méthode de LAGRANGE
2.1. Expression de l'énergie cinétique
2.2. Expression de l'énergie potentielle
2.4. Expression des forces généralisées
2.5. Expression des équations de LAGRANGE
3. Méthode des théorèmes généraux
3.2. Théorème de la résultante cinétique
3.3 Théorème du moment cinétique
4. Comparaison entre les deux méthodes
Chapitre 3 : AMELIORATIONS
1. Prise en compte de la dynamique des moteurs
2. Prise en compte du frottement dans les liaisons du robot
3. Prise en compte de l'inclinaison â du plan d'appui du robot par rapport au sol (horizontal)
3.1. Théorème de la résultante cinétique
3.3. Théorème du moment cinétique
4. Modèle complet
Chapitre 4 : DESCRIPTION DE L'ARCHITECTURE DU
PROGRAMME
1. Généralités
1.1 But du chapitre
1.2 Résolution numérique d'une équation différentielle ordinaire d'ordre n Pour résoudre numériquement une équation différentielle ordinaire, on suit les
1.3. Développement des intégrateurs numériques utilisés par le logiciel MATLAB
Chapitre 5 : VALIDATION DU CODE ET RESULTATS
1. Choix de la méthode de validation
2.Comportement du robot
3.Conclusions
CONCLUSIONS GENERALES
1. Objectifs accomplis
2. Méthodes de résolution
2.1. Performances
2.2. Limitations
3. Intérêt du projet
4. Validité des résultats
5. Problèmes en suspens
6. Perspectives
ANNEXES
Annexes1 : Les différents scripts
Annexes 2 : Théorèmes généraux appliqués au robot dans la base fixe
BIBLIOGRAPHIE
INDEX
B.
C.
D.
TABLE DES FIGURES ET TABLEAUX
TABLE DE MATIERE
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"En amour, en art, en politique, il faut nous arranger pour que notre légèreté pèse lourd dans la balance."
Sacha Guitry