V.3. Commande par découplage non
linéaire
La commande par découplage non linéaire
consiste à transformer par retour d'état un problème de
commande d'un système non linéaire en un problème de
commande d'un système linéaire. [KHA 99] L'élaboration
d'une loi de commande qui linéarise et découple les
équations est simplifiée par le fait que le nombre d'actionneurs
est égal au nombre de variables articulaires et que le modèle
dont on dispose est un modèle inverse qui exprime l'entrée du
système en fonction du vecteur d'état  et de  . [MAH 06].
Ce type de technique permet la commande dans l'espace des
articulations ou dans l'espace cartésien, avec l'avantage que les
articulations sont découplées et peuvent évoluer à
grandes vitesses avec de fortes inerties.
V.3.1. Commande dans l'espace articulaire
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