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Modélisation et simulation d'un robot mobile sur roues avec le logiciel Matlab/Simulink

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par Tristan Matanda Kinama
Université de Lubumbashi - Ingénieur civil électromécanicien 2004
  

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EPIGRAPHE

1. « On parle parfois du rôle du hasard dans la découverte scientifique, mais le mérite du savant servit par l'imprévu, c'est d'avoir étésavant, d'avoir eu l'esprit tendu vers la solution du problème. » J. LALOUP

2. « Le hasard ne favorise que les esprits qui y ont étépréparés. »

Albert EINSTEIN

3. « Le hasard, c'est le chemin que DIEU emprunte lorsqu'IL veut rester anonyme. »

Albert EINSTEIN

IN MEMORIUM

A vous, papa Jean TENFUMA LULENGA, papa Boniface et papa William MULENGA NGOMBE, vous que la mort a arrachés de la portée de nos yeux, mais pas de nos coeurs. Que le fruit de cette oeuvre, que vous aviez vue commencer et que vous aviez désiré voir s'achever, soit une gerbe de fleurs sur vos tombes. Aujourd'hui, pendant qu'elle s'achève, vous êtes incapables de nouer un pagne aux hanches pour danser la victoire qui visite votre camp. Nous manquerons d'ouïr vos ovations et cris de joie.

DEDICACE

A notre Seul Sauveur et Seigneur ;

A nos aimables et dynamiques parents ;

A notre précieuse et compatissante épouse ; A nos rejetons ;

A nos oncles et tantes ;

A nos biens aimés frères et soeurs ;

A nos cousins et cousines ;

A nos neveux et nièces ;

A nos amis et connaissances ;

Au monde scientifique ;

A tous les humains ;

Nous dédions ce travail, couronne de sacrifices indescriptibles.

MATANDA KINAMA Tristan

AVANT PROPOS

Il est une exigence académique que tout étudiant présente et défende un mémoire devant sanctionner la fin de ses études universitaires. Nous n'avons pas été exempté de cette condition et c'est la raison d'être de ce mémoire. Sa rédaction n'a pas été l'oeuvre de notre mais seule, mais bien une sommation de plusieurs forces partielles, tant positives que négatives, que nous tenons de remercier.

Avant toutes choses, qu'il nous soit permis de remercier notre Seul Seigneur et Sauveur, le CHRIST JESUS, en qui DIEU nous a élu avant qu'aucune poussière de la terre ne soit créée à être Ses enfants d'adoption, selon le bon plaisir de Sa volonté.

Nos sentiments de gratitude vont à l'endroit du Professeur docteur ingénieur Alain DELCHAMBRE pour avoir proposé le sujet de ce travail et avoir accepter d'en assurer la direction en dépit de la distance et de ses multiples engagements à l'ULB (Université Libre de Bruxelles) et dans plusieurs universités du monde.

Nous ne saurons combien remercier l'ingénieur Vincent VANDAELE, chercheur au service de mécanique analytique de la faculté polytechnique de l'ULB, pour nous avoir fait bénéficiaire, de sa part, d'un encadrement rigoureux et scientifique à la hauteur de nos aspirations.

Nous nous faisons, à travers ce travail, le noble devoir de remercier tous les professeurs, chefs des travaux, assistants et techniciens de la faculté polytechnique de l'université de Lubumbashi (UNILU), de l'université de Kinshasa (UNIKIN), de l'université libre de Bruxelles (ULB), de l'université catholique de Louvain (UCL), de l'université de Mons qui se sont disposés pour nous engendrer « ingénieur ». De manière particulière, nous pensons aux professeurs : MULAPI WA LUMENGE, SUMUNA TEMO, KALENGA NGOIE,

KAMABU TSONGO, LIASSA NKOY, MUTONDO Ruffin, FRANCOIS NTAMBWE, LIVIU MASALAR, Augustin MPANDA pour leur sacrifice en notre faveur.

Nous remercions de tout coeur notre cher papa Félix Emmanuel KAZEMBE MATANDA KINAMA pour avoir beaucoup investi dans notre vie en général et nos études en particulier, et notre chère mère Philomène Wernemine Marie-Emman KASONGA MESOLENGA MASHAMO pour ses grands sacrifices visant à faire de nous des vases utiles.

Il serait impardonnable si nous manquons de remercier notre précieuse épouse, Jackie Suzanne Nadine KAMIN NAWEJ NAMBUND pour son affection et sa présence remarquable dans notre vie.

Ne pas honorer l'apport de nos frères et soeurs, oncles et tantes, cousins et cousines, beaux-frères et belles-soeurs, amis et connaissances serait un péché. Nous pensons à : Oncle Chadrac KAZEMBE et tantine BANZA, papa Benoît MATANDA, maman Guislaine MUJINGA et maman Agnès LUMBWE, papa Norbert MAMBWE et maman Charlotte MWISHIBWE, papa Honoré NGOIE et maman Phalonne NGOIE, vieux Placide KINKUKU et da Mamie, tonton Louis MASENGO et tantine Constance ILUNGA, tonton Dieudonné KABOBA et tantine Rose NGONGA, vieux Johny KAPEND et da Espérance MUJINGA, vieux Hubert KAUMBA et da Pélagie, vieux Pierre NGOIE et da Euphrasie,vieux Gerard KILOLO, Maurice KASONDE, Olivier MUSONA, Clément MWEPU, Micky MUKINGA, Auguy KAZEMBE, David KAZEMBE, Daniel KAZEMBE, Esther KASONGO, Seraya KAZEMBE, Mishael WAMALELE, Abigaïl KIPETE, Rabbim MWAPE, Thethe MILAMBO, Ignace LUKUNSHA, Priscille, da Marie, vieux Jean, Tshetshe NAWEJ , da Kannie, Aimé, Gabby et Francine, Yannick MBUMB et Jolie, Clémence URUNG, Julie MWAD, MUMBA, Florence MUJINGA, Prince MWAZAZ .

Nous remercions également nos beaux-parents, papa NAWEJ WANKAMB et maman Benedicte MUJINGA CHANDA, qui, dans notre vie, ont surgie au temps décisif pour donner leur part.

Que notre grand ami et frère dans le Seigneur, Donat KITAMBILE, trouve ici l'expression de notre profonde gratitude.

Nous ne saurons combien remercier les contributions de notre bien aimé frère dans le Seigneur, ingénieur Bertin POLOMBWE et son épouse Chouchou NYUNDU.

Enfin, nous remercions nos amis de lutte et nos frères en CHRIST, les un pour leur sympathie et les autres pour leur soutien et leurs prières. Particulièrement, nous pensons à : Erick SHIMBI, Mao NGOIE MWEPU, Jonathan MUMBA, Victor MUGANZA, Jean MBAZ...

Que tous celui qui lira ces phrases se voie honoré !

Pour cela et pour plus encore, nous disons à chacun grand merci.

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