INTRODUCTION
1. Problématique
Depuis la genèse, l'homme a toujours été
condamné à suer, c'est - à - dire travailler durement,
pour avoir son pain quotidien. Conscient de sa condition, il s'est
décidé de se faire aider dans son labeur tout en gardant une
position centrale de toute activité. Ce souci a vite engendré
trois autres qui sont :
· La croissance de la productivité ;
· L'optimisation des procédés de fabrication
; et
· L'amélioration de la qualité des produits
finis.
Il a donc inventé des machines, appelées
robots, qu'il peut néanmoins contrôler
et commander. Les robots sont maintenant présents presque partout dans
les usines ainsi que dans notre vie de tous les jours et ils sont
indiscutablement les nouveaux partenaires de l'homme.
Le contrôle et la commande nécessitent une bonne
connaissance du système qui, d'ailleurs, n'est toujours pas très
évidente. Une tâche importante de l'ingénieur est donc la
réalisation d'un modèle censé réunir, dans un
environnement choisi, un certain nombre de données
représentatives de la réaliser, afin de résumer, sous
forme condensée aisément manipulable, les aspects essentiels du
système étudié. C'est la modélisation.
Deux raisons importantes, qu'il convient de relever, motivent
celle-ci:
· Prédire le comportement du système pour
différentes conditions de fonctionnement : analyse de son comportement
devant des actions possibles ou non et en tirer des informations significatives
utiles tant au chercheur pour la conception et l'amélioration du
système, qu'à l'exploitant pour la bonne conduite du
système ;
· Elaborer une loi de commande à appliquer au
processus pour qu'il réalise « au mieux » l'objectif
assigné.
En ingénierie, la simulation
est un moyen efficace et économique couramment utilisé pour faire
des études préliminaires et / ou comparatives, tant au stade du
développement (conception) qu'au cours du fonctionnement normal du
système. Elle consiste à déduire le comportement d'un
système sur base d'un modèle mathématique correspondant et
remplit toutes les fonctions d'un laboratoire didactique virtuel. L'outil se
prêtant le mieux est l'ordinateur. La simulation sur ordinateur exigera
donc des logiciels. Parmi ceux qui existent,
MATLAB/SIMULINK fait déjà parler de
lui.
De ce fait, le présent travail consistera à
modéliser la cinématique et la dynamique et élaborer un
programme de simulation d'un robot mobile sur roues avec le logiciel
MATLAB/SIMULINK en utilisant divers degrés de
complexité.
| 
