Modélisation et simulation d'un robot mobile sur roues avec le logiciel Matlab/Simulink

Chapitre 5 : VALIDATION DU CODE ET RESULTATS

1. Choix de la méthode de validation

Pour valider le code, trois moyens sont possibles :

· 1^er moyen : Comparaison entre les résultats obtenus par le code et ceux des expériences au laboratoire sur modèle physique réel ;

· 2^ème moyen : Comparaison entre les résultats obtenus par le code et ceux d'un soft
approprié (sorte de laboratoire virtuel, le VISUAL NASTRAN par exemple) ;

· 3^eme moyen : Par analyse du comportement du robot devant certaines actions préméditées.

Le troisième moyen sera retenu pour ce projet pour les raisons suivantes qui disqualifient les deux autres :

> Absence d'un laboratoire de mécanique analytique à Lubumbashi ; > Méthodes coûteuses (les deux premières).

Nous partirons donc de quelques actions pour lesquelles on peut imaginer le comportement du robot. Les actions choisies sont :

> C 1 = C3 = 0 : Le robot reste stationnaire si â = 0 et se meut inconditionnellement

vers le bas en ligne droite avec une certaine accélération en l'absence du frottement ou à condition que le frottement soit vaincu pour â ? 0 ;

> C 1 = C3 ? 0 : Il se meut en ligne droite quelque soitâ ;

> C 1 = 0 et C3 ? 0 : Il décrit un cercle de rayon l13 si â = 0 et de rayon plus grand que l13 si â ? 0 , dans le sens horlogique ;

> C 1 ? 0 et C3 = 0 : Il décrit un cercle de rayon l13 si â = 0 et de rayon plus grand que l13 si â ? 0 , dans le sens trigonométrique ;

> C1 supérieur à C3 : Il prend un virage vers la droite ; > C3 supérieur à C1 : Il prend un virage vers la gauche.

2.Comportement du robot

2.1. C 1 = C3=0 ; 2.2. C 1 = C3?0 ;

2.3. C 1 = 0 et C3?0 ; 2.4. C 1 ? 0 et C3=0;

2.5. C1 supérieur a C3 ; 2.6. C3 supérieur a C1.

3.Conclusions