CONCLUSIONS GENERALES
1. Objectifs accomplis
Dans le présent travail, nous avons
modélisé et simulé la cinématique et la dynamique
d'un robot mobile sur roues se mouvant sur un plan incliné. Par
superposition des lois élémentaire relatives aux mouvements
simples, nous sommes arrivé à un modèle
mathématique dépendant des différents paramètres du
robot (rayon des roues, masse des roues et du châssis, pente du plan
incliné).
Nous sommes parti d'un modèle simple sans frottements
et sur sol horizontal, que nous avons ensuite amélioré
jusqu'à avoir un modèle assez complexe représentant
globalement le robot :
· nous avons introduit la dynamique des moteurs à
courant continu. Il s'agissait d'établir la relation liant les couples
aux signaux électriques ;
· nous avons tenu compte de l'adhérence des roues en
utilisant la loi approximative de COULOMB ;
· nous avons considéré le frottement dans les
liaisons paliers - essieux des roues.
Pour arriver aux équations de mouvement, nous avons
utilisé deux méthodes équivalentes afin de les comparer
:
· la méthode des théorèmes
généraux ; et
· le formalisme lagrangien.
La méthode synthétique ou méthode des
théorèmes généraux a été retenue
parce qu'elle nous a fournit des équations faciles à
intégrer.
Le logiciel MATLAB nous a permis de résoudre les
équations obtenues et de les
simuler.
2. Méthodes de résolution
2.1. Performances
2.2. Limitations
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