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Année universitaire : 2011 / 2012
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République Algérienne Démocratique
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Ministère de l'enseignement Supérieur et
de la Recherche scientifique
Université Mohamed Khider
Biskra
Faculté des Sciences et de la
Technologie
Département de Génie Electrique
Filière
automatique
Option : Génie de systèmes
industriels
Réf:
Mémoire de Fin d'Etudes
En vue de l'obtention du diplôme:
MASTER
RÉALISATION D'UN ROBOT MOBILE AVEC
ÉVITEMENT D'OBSTACLE ET TRAJECTOIRE
PROGRAMMÉ
Présenté par :
BALI Chaher eddine ABAIDI Hakim
Soutenu le : 06 Juin 2012
Devant le jury composé de :
Mm TERKI Nadjiba Président
Mr OUAFI Abdelkrim Encadreur
Mr BENELMIR Okba Examinateur
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République Algérienne Démocratique
et Populaire
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Ministère de l'enseignement Supérieur et
de la recherche scientifique
Université Mohamed Khider
Biskra
Faculté des Sciences et de la
Technologie
Département de Génie Electrique
Filière
automatique
Option : Génie de systèmes
industriels
Mémoire de Fin d'Etudes
En vue de l'obtention du diplôme:
MASTER
RÉALISATION D'UN ROBOT MOBILE AVEC
ÉVITEMENT D'OBSTACLE ET TRAJECTOIRE
PROGRAMMÉ
Présenté par : Avis favorable de
l'encadreur :
BALI Chaher eddine OUAFI Abdelkrim
signature
ABAIDI Hakim
Avis favorable du Président du Jury
TERKI Nadjiba Signature
Cachet et signature
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République Algérienne Démocratique
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Ministère de l'enseignement Supérieur et
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Université Mohamed Khider
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Faculté des Sciences et de la
Technologie
Département de Génie Electrique
Filière
automatique
Option : Génie de systèmes
industriels
RÉALISATION D'UN ROBOT MOBILE AVEC
ÉVITEMENT D'OBSTACLE ET TRAJECTOIRE
PROGRAMMÉ
Proposé par : OUAFI Abdelkrim Dirigé par :
OUAFI Abdelkrim
RESUME (bilingue)
Notre but dans ce mémoire est l'étude et la
réalisation d'un robot mobile à trajectoire programmé avec
évitement d'obstacles en utilisant la logique floue. Notre robot est
basé sur un capteur de distance ultrasonique et une carte de commande
à base de microcontrôleur PIC16F877, ainsi qu'un commutateur de
puissance ULN2803 pour alimenter les moteurs pas à pas qui assure le
déplacement du robot à travers un mécanisme que nous avons
réalisé.
Mots-clés : Robot Mobile, évitement d'obstacles,
logique floue, trajectoire programmé.
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