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Réalisation d'un robot mobile avec évitement d'obstacle et trajectoire programmée.

( Télécharger le fichier original )
par Chaher BALI
Mohamed Khider Biskra - Master 2012
  

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Année universitaire : 2011 / 2012

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République Algérienne Démocratique et Populaire

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Ministère de l'enseignement Supérieur et de la Recherche scientifique

Université Mohamed Khider Biskra
Faculté des Sciences et de la Technologie
Département de Génie Electrique
Filière automatique

Option : Génie de systèmes industriels

Réf:

Mémoire de Fin d'Etudes

En vue de l'obtention du diplôme:

MASTER

RÉALISATION D'UN ROBOT MOBILE AVEC

ÉVITEMENT D'OBSTACLE ET TRAJECTOIRE

PROGRAMMÉ

Présenté par :

BALI Chaher eddine ABAIDI Hakim

Soutenu le : 06 Juin 2012

Devant le jury composé de :

Mm TERKI Nadjiba Président

Mr OUAFI Abdelkrim Encadreur

Mr BENELMIR Okba Examinateur

ÉíÈÚÔáÇ ÉíØÇÑÞãíÏáÇ ÉíÑÆÇÒÌáÇ ÉíÑæåãÌáÇ

République Algérienne Démocratique et Populaire

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Ministère de l'enseignement Supérieur et de la recherche scientifique

Université Mohamed Khider Biskra
Faculté des Sciences et de la Technologie
Département de Génie Electrique
Filière automatique

Option : Génie de systèmes industriels

Mémoire de Fin d'Etudes

En vue de l'obtention du diplôme:

MASTER

RÉALISATION D'UN ROBOT MOBILE AVEC

ÉVITEMENT D'OBSTACLE ET TRAJECTOIRE

PROGRAMMÉ

Présenté par : Avis favorable de l'encadreur :

BALI Chaher eddine OUAFI Abdelkrim signature

ABAIDI Hakim

Avis favorable du Président du Jury

TERKI Nadjiba Signature

Cachet et signature

ÉíÈÚÔáÇ ÉíØÇÑÞãíÏáÇ ÉíÑÆÇÒÌáÇ ÉíÑæåãÌáÇ

République Algérienne Démocratique et Populaire

íãáÚáÇ ËÍÈáÇ æ íáÇÚáÇ ãíáÚÊáÇ ÉÑÇÒæ

Ministère de l'enseignement Supérieur et de la Recherche scientifique

Université Mohamed Khider Biskra
Faculté des Sciences et de la Technologie
Département de Génie Electrique
Filière automatique

Option : Génie de systèmes industriels

RÉALISATION D'UN ROBOT MOBILE AVEC

ÉVITEMENT D'OBSTACLE ET TRAJECTOIRE

PROGRAMMÉ

Proposé par : OUAFI Abdelkrim Dirigé par : OUAFI Abdelkrim

RESUME (bilingue)

Notre but dans ce mémoire est l'étude et la réalisation d'un robot mobile à trajectoire programmé avec évitement d'obstacles en utilisant la logique floue. Notre robot est basé sur un capteur de distance ultrasonique et une carte de commande à base de microcontrôleur PIC16F877, ainsi qu'un commutateur de puissance ULN2803 pour alimenter les moteurs pas à pas qui assure le déplacement du robot à travers un mécanisme que nous avons réalisé.

Mots-clés : Robot Mobile, évitement d'obstacles, logique floue, trajectoire programmé.

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