Dédicaces
À Mes parents Salem et Khadîdja, symboles de
courage et de volonté.
À Toute mes frères et mes
soeurs.
À Tous ma famille.
À tous mes amis.
À
Toute les étudiants.
À Toute la Promotion Automatisme 2012.
CHAHER EDDINE BALI
Dédicaces
Je dédie ce modeste travail :
À Mes parents Ghazali et Aghnia, symboles de courage et de
volonté, qui ont
consacré leur vie pour mon bien-être.
À Ma grand-mère Heddi « que Dieu la garde pour
notre famille ».
À Mes frères Salim, Mohamed Salah et Messaoud.
À Mes soeurs Nisrine, Abir, Imène et Intissar.
À Mon neveu Fateh.
À Mes nièces Aya et Fatima.
À tous mes oncles et toutes mes tantes.
À tous mes cousins et cousines notamment Maamar, Tidjani,
Khireddine, Ramzi et
Abou Horaira,. .etc.
À Toute la famille Abaidi.
À tous mes amis notamment, Nadhir, Ayoub, Bilal, Messaoud,
Younès, Abdallah,
Nacer, Hamza,. .etc.
À Mon ami Chaher Eddine Bali avec qui j'ai partagé
ce modeste travail.
À Toute la Promotion Automatisme 2012.
Hakim
Remerciements
Nous tenons à remercier notre Dieu, le tout puissant,
de nous avoir donné la santé et la volonté pour
compléter ce modeste travail.
Nous tenons à exprimer nos profondes gratitudes et nos
vifs remerciements à notre promoteur, le Docteur OUAFI Abdelkrim pour sa
disponibilité et de nous avoir fait profiter de ses qualités
aussi bien sur le plan scientifique que sur le plan professionnel. Un grand
merci pour son sérieux, sa patience et son aide.
Nos remerciements s'adressent également au
président de jury Madame TERKI et à Monsieur BENELMIR d'avoir
accepté de lire et d'évaluer notre mémoire.
Nous exprimons nos remerciements à tous les professeurs
qui nous ont encadrés pendant notre cursus universitaire sans oublier
les responsables du Laboratoire de Génie Electrique Hamza et
Abdellatif.
Enfin nous remercions tous ceux qui ont participé de
près ou de loin à la réalisation de ce mémoire.
Tableau des matières
Index des tableaux .. i
Index des figures 1
Introduction générale 01
CHAPITRE 01 : Généralités sur la
robotique mobile
1. Introduction 02
2. Généralités sur la robotique mobile
02
2.1. Définition 02
2.2. Historique de la robotique 02
2.3. Robot Industriel 03
2.4. Robot Mobile . 04
2.4.1. Architecture des robots mobiles 05
2.4.2. Classification des Robots Mobiles 08
2.4.3. Caractéristiques d'un robot . 13
4. Conclusion 14
CHAPITRE 02 : Les microcontrôleurs
1. Introduction . 15
2. Définition de PIC . 15
3. Classification des PICs de Microchip 15
4. Identification des PICs: 16
5. PIC 16F877 . 17
5.1. Les PINS de 16F877 17
5.2. Les particularités des ports . 18
5.3. Caractéristiques principales dePIC16F87X 19
5.4. Architecture interne du16F877 19
5.5. Les éléments de base du PIC 16F877 21
5.5.1. L'Horloge 21
5.5.2. L'ALU et l'Accumulateur W 21
5.5.3. Les mémoires du PIC 16F877 . 21
5.5.4. Organisation de la mémoire 22
5.5.5. Les Timers .. 23
5.5.6. Le convertisseur 24
5.6. Les instructions du 16F876/877 24
5.7. Les interruptions 25
6. Conclusion . 27
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