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Réalisation d'un robot mobile avec évitement d'obstacle et trajectoire programmée.

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par Chaher BALI
Mohamed Khider Biskra - Master 2012
  

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5.2. Les particularités des ports

*Les 5 ports sont d'entrées sorties (input/output), ils sont bidirectionnels :

-Le port A (6 bits) I/O pure et/ou convertisseur analogique et/ou TIMER 0.

-Le port B (8 bits) I/O pure et/ou programmation in situ ICSP/ICD, RB0 est entrée d'interruption

externe.

-Le port C (8 bits) I/O pure et/ou SPI/I2C et/ou USART.

-Le port D (8 bits) I/O pure et/ou port parallèle 8 bits associé au port E.

-Le port E (3 bits) I/O pure et/ou pilotage du port E RE0/R, RE1/WR et RE/CS.

Chapitre 2

Les microcontrôleurs

19

5.3. Caractéristiques principales de PIC 16F87X

Les éléments essentiels du PIC 16F876 sont [10] :

· Une mémoire programme de type EEPROM flash de 8K mots de 14 bits

· Une RAM donnée de 368 octets

· Une mémoire EEPROM de 256 octets

· Trois ports d'entrée sortie, A (6 bits), B (8 bits), C (8 bits)

· Convertisseur Analogiques numériques 10 bits à 5 canaux

· USART, Port série universel, mode asynchrone (RS232) et mode synchrone

· SSP, Port série synchrone

· Trois TIMERS avec leurs Prescalers, TMR0, TMR1, TMR2

· Deux modules de comparaison et Capture CCP1 et CCP2

· Un chien de garde

· 13 sources d'interruption

· Générateur d'horloge, à quartz (jusqu' à 20 MHz) ou à Oscillateur RC

· Fonctionnement en mode sleep pour réduction de la consommation

· Programmation par mode ICSP (In Circuit Serial Programming) 12V ou 5V

· Possibilité aux applications utilisateur d'accéder à la mémoire programme

· Tension de fonctionnement de 2 à 5V

· Jeux de 35 instructions

5.4. Architecture interne du16F877

Comme pour tous les circuits intègre, chacun de ses broches à une ou plusieurs fonctions qui sont résumées par un sigle mnémotechnique. Ce microcontrôleur présente une architecture Harward, les données sont placées dans une mémoire de type RAM de 368 bytes. La mémoire de programme est constituée de mot de 14 bytes, est type FLASH (non volatile). Ces ressources sont donc précieuses, en comparaison de celles d'autres composantes. Le 16F877 possède encore 5 ports (A à E) et 3 temporisateurs (timers), ce diagramme bloc présente les composantes du 16F877 :

Chapitre 2

Les microcontrôleurs

Contrôle ALU

Mémoires

Timers, EEPROM, A/D, UART

Ports I/O

Figure 2.13: Architecture interne du PIC 16F877

20

5.5. Chapitre 2

Les microcontrôleurs

21

Chapitre 2

Les microcontrôleurs

22

Les éléments de base du PIC 16F877 [10]

5.5.1. L'Horloge

L'horloge peut être soit interne soit externe. L'horloge interne est constituée d'un oscillateur à quartz ou d'un oscillateur RC. Avec l'oscillateur à Quartz, on peut avoir des fréquences allant jusqu'à 20 MHz selon le type de uc. Le filtre passe bas (Rs, C1, ) limite les harmoniques dus à l'écrêtage et Réduit l'amplitude de l'oscillation, il n'est pas obligatoire (Figure.14).

Figure 2.14 : Un quartz ou résonateur céramique.

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"Ceux qui vivent sont ceux qui luttent"   Victor Hugo