A. Les robots mobiles à roues
La mobilité par roues est la structure mécanique
la plus utilisée. Ce type de robot assure un déplacement avec une
accélération et une vitesse rapide mais nécessite un sol
relativement plat. On distingue plusieurs classes de robots à roues
déterminées, principalement, par la position et le nombre de
roues utilisées. Nous citerons ici les quatre classes principales de
robots à roues. [5], [8]
Chapitre 01
Généralités sur la robotique mobile
? Robot uni-cycle
Un robot de type uni cycle est actionné par deux roues
indépendantes, il possédant éventuellement des roues
folles pour assurer sa stabilité. Son centre de rotation est
situé sur l'axe reliant les deux roues motrices. C'est un robot
non-holonome, en effet il est impossible de le déplacer dans une
direction perpendiculaire aux roues de locomotion. Sa commande peut être
très simple, il est en effet assez facile de le déplacer d'un
point à un autre par une suite de rotations simples et de lignes
droites.( Figure 5)
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Figure 1.5: Robot de type uni-cycle.
? Robot tricycle
Un robot de type tricycle est constitué de deux roues
fixes placées sur un même axe et d'une roue centrée
orientable placée sur l'axe longitudinal. Le mouvement du robot est
donné par la vitesse des deux roues fixes et par l'orientation de la
roue orientable. Son centre de rotation est situé à
l'intersection de l'axe contenant les roues fixes et de l'axe de la roue
orientable. C'est un robot non-holonome. En effet, il est impossible de le
déplacer dans une direction perpendiculaire aux roues fixes. Sa commande
est plus compliquée. Il est en général impossible
d'effectuer des rotations simples à cause d'un rayon de braquage
limité de la roue orientable. (Figure 1.6)
Figure 1.6 : Robot de type tricycle.
Chapitre 01
Généralités sur la robotique mobile
? Robot voiture
Un robot de type voiture est semblable au tricycle, il est
constitué de deux roues fixes placées sur un même axe et de
deux roues centrées orientables placées elles aussi sur un
même axe (Figure1.7).
Le robot de type voiture est cependant plus stable puisqu'il
possède un point d'appui supplémentaire. Toutes les autres
propriétés du robot voiture sont identiques au robot tricycle, le
deuxième pouvant être ramené au premier en
remplaçant les deux roues avant par une seule placée au centre de
l'axe, et ceci de manière à laisser le centre de rotation
inchangé.
Figure 1.7 : Robot de type voiture.
? Robot omnidirectionnel
Un robot omnidirectionnel est un robot qui peut se d'placer
librement dans toutes les directions. Il est en général
constitué de trois roues décentrées orientables
placées en triangle équilatéral.
L'énorme avantage du robot omnidirectionnel est qu'il
est holonome puis qu'il peut se déplacer dans toutes les directions.
Mais ceci se fait au dépend d'une complexité mécanique
bien plus grande (Figure 1.8).
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Figure 1.8 : Robot mobile omnidirectionnel.
Chapitre 01
Généralités sur la robotique
mobile
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