5-Position du probleme des methodes de minimisation
des ADMP
Afin de résoudre le problème de dislocation
articulaire survenue suite à l'application de la procédure de
solidification proposée par Chèze (1995) (§-VII.3.1), Lu et
O'Connor (1999) résolvent le problème de déformation des
segments provoqué par les ADMP en appliquant une procédure
d'optimisation globale se basant sur le principe des moindres carrées
(§-VII.3.1). Toutefois, l'application de ce principe suppose que les
erreurs de positionnement des marqueurs par rapport aux points anatomiques
suivent une distribution normale symétrique (Loi de Gauss). Or, le
mouvement de la peau dépend de l'orientation relative des segments ce
qui ne permet pas de le considérer comme aléatoire
(§-VII.4.2). De plus, cette méthode ayant pour objectif final de
rigidifier les segments poly-articulés provoque un changement dans
l'orientation des segments (§-VII.4.2).
Ainsi, suite à l'adoption de la procédure
d'optimisation globale le résultat final comprend une erreur
supplémentaire ås qui traduit l'écart entre l'orientation
du segment
mesuré (brut) et optimisé. Cette erreur
(ås) vient s'additionner à åd qui correspond à la
différence entre l'orientation réelle du segment et
celle mesurée.
Le seul moyen connu à ce jour permettant l'estimation
de åd est l'utilisation de pins fixés directement dans
l'os. L'adoption de cette méthode invasive dans le milieu sportif est
très limitée voir même exclue. Toutefois, comme il a
été décrit précédemment (§-VII.3),
quelques études l'ont adopté afin de quantifier l'effet de
l'erreur åd lors de l'estimation de différents paramètres
mécaniques tels que les orientations relatives des segments, les forces
et couples articulaires [Rein 97, Karl 94, Hold 97].
Il importe de rappeler que l'adoption d'une méthode de
solidification est justifiée par le fait que les procédures de
filtrage et de lissage ne sont pas adaptées pour des erreurs
systématiques comme celles engendrées par le mouvement de la
peau. Le seul intérêt de ces méthodes comme le souligne
Cappozo (2005) réside dans la possibilité d'appliquer les
principes de la mécanique des solides rigides.
Le chapitre qui suit (§-VIII), présente une
nouvelle méthode exploitant les matrices de transformation
homogène et un raisonnement par récurrence afin de rigidifier la
chaîne cinématique tout en respectant les degrés de
liberté de chaque segment et cela sans accumulation d'erreurs (åd
+ ås). Cette méthode est confrontée à celle de Lu et
O'Connor (1999) pour étudier leurs effets sur les grandeurs
cinématiques et dynamiques.
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