Conclusion générale
L'objectif fixé par notre étude a été
atteint par la conception d'un contrôleur (neuraux flou ) qui permet de
stabilisé le pendule inversé dans sa position vertical .
Cette nouvelle méthodologie est basée sur la notion
d'extraction automatique des connaissances nécessaires au
développement d'un système de commande à raisonnement
approximatif .
Le réseau contrôleur est un réseau de
neurones multicouches ou chaque couche a le fonctionnement d'une étape
de la logique floue .
Ce contrôleur utilise le domaine physique des variations
des variables d'entrées et de la sortie ( sans normalisation ) .
La robustesse du contrôleur est justifiée par sa
capacité de bien réagir vis à vis aux changement des
paramètres internes ( angle et vitesse angulaire du pendule
inversé )
Caractérisant le procédé à
commandé , ainsi qu'au changement de l'environnement de fonctionnent (
le poids et la longueur de la tige et la force appliqué au chariot )
.
L'hybridation des deux approches ( la logique floue et les
réseaux de neurones ) consistes un moyen efficace pour exploiter la
puissance et la souplesse des éléments manipulés par ces
différentes procédures et ajoutent aux contrôleurs
résultants une fonctionnalité ( intelligente ) qui est le but
visé par les contrôleurs ( intelligents ) .
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