IV.5.1.2 CONCLUSION
Le contrôleur proposé FLC (333)
appliqué pour commandé le système de pendule
inversé a prouvé son efficacité de ramener le pendule
à sa position d'équilibre (vertical) correspondante à un
angle et une vitesse angulaire nulles et sans oscillations.
La robustesse a été prouvé pour les
différentes conditions initiales et les différentes valeurs du
poids et de la longueur du pendule .
On tien à cité que les trois grands obstacles
rencontré dans cette thèse sont :
1- trouvé les valeurs des écarts types des
fonctions d'appartenances .
2- créé le tableau de base de règles .
3- trouvé les coefficients de Takagi - Sugeno .
| 
