CHAPITRE 4
APPLICATIONS
4.1 Introduction [2]:
Java est un langage de programmation, fortement inspiré
des langages C et C++, et fait partie des langages orientés objets.
Dans ce chapitre je vais présenter des
modélisations développés en java simulent la
géométrie, cinématique et la dynamique directe et inverse
d'un manipulateur [Algérie- Machines Outils -1].
Le programme est un système développé en
créant le projet robot avec les interfaces (figure 4.6), (figure 4.7),
(figure 4.8), (figure 4.9) et (figure 4.10) montrent un exécutable dans
sa forme la plus simple ; c'est un modélisateur pour robots
mécaniques, la modélisation présente une interface
graphique qui permet avec les paramètres géométriques de
manipuler chaque lien du robot. Le but principal de ce modélisateur est
la simulation des robots industriels employés sur le marché. Il a
été développé à l'université de Saad
Dahleb de Blida faculté des sciences de l'ingénieur
département de génie mécanique, il est basé sur le
projet de recherche nationale: ROBOT, on peut obtenir une visualisation qui
exprimait le circuit travail du robot type [ALG.- M. O.-1] dans une station
d'usinage dans un environnement deux dimensions.
4.2 Exemple d'application et de validation:
Lors du développement de ce système je suis
passé par plusieurs étapes, chacune d'elles m'a donné un
résultat que je l'ai évalué selon mes besoins. Le
système spatial du robot mis en application possède cinq
articulations, une rotode et quatre prismatique dont le schéma
cinématique est définit dans le corps du mémoire , les
paramètres géométrique et inertiels sont
résumés dans les appendices, j'ai déterminé les
matrices de passage associées à chaque repère. J'ai
considéré les éléments du système comme
étant rigides que le mouvement s'effectue sans frottements.
Dans cette section je vais exposer un ensemble de
résultats obtenus pendant le développement de ce système.
Dans la première position, le but (besoin) était la localisation
des chaînons en deux dimensions (2D) sur l'écran, pour cela la
première position conçue était l'état initial. La
figure 4.1 montre la position du robot au repos.
x =
p1
y=
p 1
200, 200, 250, 250
x x x
= = =
p p p
2 3 4
250, 150, 150, 200
y y y
p p p
= = =
2 3 4
=250
x x x x
= = =
200, 200, 250,
p p p p
1 2 3 4
y y y y
p p p p
= = = =
300, 200, 200, 250
1 2 3 4
Figure 4.2 : Phase de fraisage
Figure 4.1 : Position 1, (l'état
initial)(Dimension en centimètre).
Dans la deuxième position, le but (besoin) était
la localisation des chaînons en deux dimensions (2D) sur l'écran,
pour cela la deuxième position conçue était la phase de
fraisage (faiseuse verticale),La figure 4.2 montre la position du robot sur la
faiseuse verticale.
Dans la troisième position, le but (besoin)
était la localisation des chaînons en deux dimensions (2D) sur
l'écran, pour cela la troisième position conçue
était la phase de fraisage (faiseuse universel), La figure 4.3 montre la
position du robot sur la faiseuse universel.
x x x x
p p p p
= = = =
200, 200, 250, 300
1 2 3 4
|
y= p 1
|
300, 200, 200, 200
y y y
= = =
p p p
2 3 4
|
200, 200, 150, 100
x x x
= = =
p p p
2 3 4
y y y y
= = = =
270, 170, 170, 170
p p p p
1 2 3 4
x =
p 1
Figure 4.3 : Phase de fraisage (fraiseuse universelle)
(Dimensions en centimètre).
Dans la quatrième position, le but (besoin)
était la localisation des chaînons en deux dimensions (2D) sur
l'écran, pour cela la quatrième position conçue
était la phase de perçage La figure 4.4 montre la position du
robot sur la perceuse.
Dans la cinquième position, le but (besoin)
était la localisation des chaînons en deux dimensions (2D) sur
l'écran, pour cela la cinquième position conçue
était la phase d'alésage La figure 4.5 montre la position du
robot sur l'aléseuse.
2 00 , 2 00 , 150, 1 00
x x x x
p p p p
= = =
1 2 3 4
y y y y
p p p p
= = = =
300, 200, 200, 230
1 2 3 4
=
Figure 4.5 : Phase d'alésage (Dimensions en
centimètre).
Ayant exposé les différents logiciels et
bibliothèques utilisés pour le développement de
l'interface, je passe maintenant, à la description de cette
dernière. Dans mon interface, je propose un espace graphique,
c'est-à-dire que j'offre à l'utilisateur un espace
bidimensionnel, où il peut projeter cinq états du robot mais
aussi,faire animer ces derniers et obtenir les différentes
possibilités des modèles géométriques
cinématique et dynamique directes et inverses de ce robot .Les figures
(4.6),(4.7),(4.8),(4.9)et(4.10),permettent de connaître les valeurs des
coordonnées généralisées de chaque chaînon
pour une position donnée,ainsi que la position de l'effecteur dans
l'espace.
On précise que l'utilisateur dispose dans l'interface
une palette, cette dernière comporte les différents types de
curseurs, alors l'utilisateur peut déplacer, faire tourner, pivoter le
robot dans tous les sens.
Figure 4.6 : Interface de l'utilisateur pour
l'état initial
Figure 4.7 : Interface de l'utilisateur pour la
fraiseuse verticale
Figure 4.8 : Interface de l'utilisateur pour la
fraiseuse universelle
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Figure 4.9 : Interface de l'utilisateur pour la
perceuse
Figure 4.10 : Interface de l'utilisateur pour
l'aléseuse
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