Conclusion générale
L'objectif principal du travail décrit dans ce
mémoire était d'appliquer les théories de la poursuite
cyclique et du rapetissement de courbe au problème de la
stratégie de rendez-vous dans les systèmes multi-agents.
Une première partie fut l'initiation et la
compréhension de ce domaine des SMA, et plus particulièrement
à son application aux groupes de robots mobiles et à la
stratégie de rendez-vous.
A titre préparatoire, nous avons mis en oeuvre les
algorithmes des solutions proposées sous Matlab; une étape qui
fut à la fois simple et importante à la compréhension du
comportement d'agents et l'optimisation des algorithmes. Nous avons
également réalisé une interface graphique sous Java pour
la simulation du comportement des agents utilisant les différentes
approches pour effectuer la stratégie précitée et qui nous
a permis d'évaluer certaines valeurs de convergence, afin de comparer
entre ces méthodes.
Au cours des tests de simulation, nous avons
éliminé la méthode de la courbure de MengerMelnikov qui a
révélé un comportement inadapté à la
stratégie du rapetissement de courbe et au problème de
rendez-vous.
Ce travail accompli pourrait servir à
implémenter l'autre stratégie de Smith qui est la stabilisation
à une formation où un groupe d'agents mobiles doit être
stabilisé pour former les sommets d'un polygone
équilatéral et où le centre de gravité du polygone
reste statique pendant l'évolution. On pourrait aussi déplacer le
centre des agents et créer ainsi une stratégie de navigation du
groupe mené par un agent leader positionné au centre qui sera
dynamique.
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