Elaboration d'une stratégie de coordination de mouvements pour un manipulateur mobile redondant

Annexe C : Caractéristiques des éléments du

manipulateur mobile

Nous allons présenter dans cette annexe les caractéristiques du système articulé et de la plateforme mobile étudiés dans ce mémoire.

C.1. Caractéristiques du bras manipulateur

· Présentation de l'espace de travail du Mitsubishi PA10 7CE

Fig.C.1.Espace de travail du manipulateur Mitsubishi

Fig.C.2.Sens de rotation des différentes articulations du bras Mitsubishi.

Dans cette annexe, tous les angles sont présentés en degrés, aussi les vitesses angulaires sont considérées en degrés/seconde

· Paramètres de Denavit-Hartenberg du Mitsubishi

ái ai di èi

0 0 0 è1 Articulation 1

-90 0 0 è2 Articulation 2

					Annexe C	90
0	0.45	è3	Articulation 3		-90
0	0	è4	Articulation 4		90
0	0.48	è5	Articulation 5		-90
0	0	è6	Articulation 6		90
0	0	è7	Articulation 7

· Angles de rotations limites admises par le bras manipulateur

Limite inférieure	Limite supérieure			-180
180	Articulation 1		-97
97	Articulation 2		-180
180	Articulation 3		-143
143	Articulation 4		-270
270	Articulation 5		-180
180	Articulation 6		-270
270	Articulation 7

· Vitesses limites admises par le bras manipulateur

57 Articulation 1

57 Articulation 2

114 Articulation 3

114 Articulation 4

360 Articulation 5

360 Articulation 6

360 Articulation 7

· Résolution minimale du bras manipulateur

L'angle minimal admis par toutes les articulation est de l'ordre de 0.05 degrés. C.2. Caractéristiques de la plateforme mobile

Fig.C.3. Paramétres relatifs à la plateforme mobile

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