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Sciences
Elaboration d'une stratégie de coordination de mouvements pour un manipulateur mobile redondant
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par
Isma Akli
USTHB - Magister 2007
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Chapitre I : Généralités sur les robots mobiles et les bras manipulateurs
Chapitre II : Synthèse des travaux relatifs à la manipulation mobile
Chapitre IV : Modélisation
Chapitre V : Simulations et Résultats
Introduction Générale
I.3.2. Holonomie
I.3.3. Types de plateformes mobiles à roues
I.3.3.2. Plateformes omnidirectionnelles
I.3.3.3. Plateformes de type voiture
I.3.4. Capteurs propres aux robots mobiles
I.3.4.1. Capteurs proprioceptifs
I.3.4.2. Capteurs extéroceptifs
I.4. Robot manipulateur
I.4.1.2. Articulation prismatique
I.4.2. Espace de travail
I.4.3. Degrés de liberté
I.4.4. Capteurs relatifs aux bras manipulateurs
I.4.4.1. Capteurs Proprioceptifs
I.4.4.2. Capteurs extéroceptifs
I.5. Autonomie et Téléopération
I.5.1. Systèmes autonomes
I.5.2. Systèmes téléopérés
I.6. Conclusion
Introduction
II.2.1. Capteurs utilisés et leurs positions
II.2.2. Redondance et holonomie
II.2.3. Position du bras sur la plateforme
II.2.4. Nombre et position des roues motrices
II.2.5. Taille du robot
II.2.6. Mode de Manipulation
II.3. Domaines d'applications
II.3.1. Domaine spatial
II.3.2. Agriculture
II.3.3. Domaine médical
II.3.4. Domaine manufacturier
II.3.5. Les humanoïdes
II.4. Conclusion
III.1. Introduction
III.2.1.1. Organe terminal
III.2.1.2. Définition des coordonnées opérationnelles
III.2.2.2. Types de liaisons
III.2.2.3. Holonomie
III.2.2.4. Définition des coordonnées généralisées
III.2.2.5. Description des vitesses et accélérations généralisées
III.3.2. Définition de l'Espace des Configurations
III. 4. Notions de tâches
III.4.2. Définition d'une tâche opérationnelle
III.4.3. Types de Tâches
III.4.3.1. Tâche Généralisée Point à Point TGPP
III.4.3.2. Tâche Opérationnelle Point à Point TOPP
III.4.3.3. Tâche à Trajectoire Opérationnelle Imposée TTOI
III.4.3.4. Tâche à Mouvement Opérationnel Imposé TMOI
III.5.2. Modèle géométrique Inverse
III.5.3. Modèle Cinématique Direct
III.5.4. Modèle Cinématique Inverse
III.6. Types de Configurations
III.6.1. Notion de degrés de mobilité du système
III.6.2. Degrés de Libertés
III.6.3. Configurations Singulière et régulière
III.7. Notions de redondances
III.7.1. Notions de redondance géométrique
III.7.2. Notions de redondance cinématique
III.8. Contraintes de Roulement Sans Glissement
III.9.1. Paramétrisation d'un bras manipulateur de type série
III.9.2.Paramétrisation des plateformes à roues
III.9.3. Etude d'un manipulateur mobile à roues
III.10. Conclusion
Chapitre IV
IV.1. Introduction
IV.2.Présentation du système à étudier
IV.3.Modèle géométrique direct
IV.3.1. Matrices de passage
IV.3.2. Calcul direct
IV.4. Modèle géométrique inverse
IV.4.1. Planification de mouvement de la plateforme mobile
IV.4.1.1. Définition de la Trajectoire Opérationnelle Imposée
IV.4.1.2. Génération de trajectoire de la plateforme
IV.4.1.3. Planification de trajectoire
IV.4.1.4. Planification du mouvement de la plateforme
IV.4.2. Inversion du modèle du bras manipulateur
IV.4.2.1. Méthodes de calcul du modèle géométrique inverse
IV.5. Modèle cinématique direct
IV.5.1. Représentation générale du modèle cinématique direct
IV.5.2. Présentation du modèle cinématique réduit
IV.5.2.1. Plateforme différentielle
IV.5.2.2. Plateforme de type voiture
IV.5.3. Modèle cinématique direct réduit du système à étudier
IV.6. Modèle cinématique inverse
IV.6.1. Méthode des Tâches additionnelles
IV.7. Conclusion
Chapitre V
V.1. Introduction
V. 2. Implémentations
V.2.1 .Environnement de programmation
V.2.2. Affichage des résultats
V.2.3. Principaux objets utilisés
V.3.Validation des modèles inverses
V.4.Trajectoires opérationnelles imposées
V.4.1 .Trajectoire carrée
V.4.2.Trajectoire ellipsoïdale
V.4.3.Trajectoire Circulaire
V.5.Représentation des Champs
V.6. Modèle géométrique inverse
V.6.1. Déplacements du manipulateur mobile
V.6.2. Planification de trajectoire
V.6.3. Représentation de la trajectoire et du mouvement de la plateforme mobile
V.6.4. Choix du type de planification de trajectoire de la plateforme mobile
V.6.5.2. Influence de la distance entre échantillons de référence Dist
V.6.5.3. Modification de la position initiale de la plateforme
V.7.Modéle cinématique inverse
V.7.1.Choix numéro 1
V.7.2.Choix numéro 2
V.7.3.Choix numéro3
Conclusion Générale
Annexes
Annexe A : Modèle géométrique Direct du système
A.1. Calcul du modèle géométrique direct d'un bras manipulateur
Annexe B : Modèle Cinématique Direct du système
B.1.Présentation de la matrice jacobienne d'un bras manipulateur
B.2. Formation de la matrice jacobienne :
B.2.1. Calcul de la matrice jacobienne vectorielle Jn :
B.2.2.Construction des colonnes de la matrice jacobienne Jb:
Annexe C : Caractéristiques des éléments du
C.1. Caractéristiques du bras manipulateur
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Paul Eluard