V.2.2. Affichage des résultats
Les résultats ainsi que les formes des trajectoires en
trois dimensions ont été présentés dans
l'environnement MATLAB.
V.2.3. Principaux objets utilisés
La représentation des résultats concernant la
planification de trajectoire et de mouvement, dans un espace à deux
dimensions, fut réalisé grâce à l'utilisation d'un
objet de type TImage, dans la palette appelée «Additional»,
où nous avons eu à manipuler des Pixels.
Pour la représentation des trajectoires
opérationnelles dans le plan (OA , x r A , y
r A), il existe deux
instructions propres à C++Builder, qui sont «
rectangle » où deux points de références doivent
être entrés, tels que, celui se trouvant à gauche dans la
partie supérieure, et celui se trouvant à droite dans la partie
inférieure, nous avons également utilisé l'instruction
« ellipse », en mettant en entrée un point de
référence, qui est le centre de l'ellipse, ainsi que la longueur
des petit et grand axes (ou encore la même distance dans le cas d'un
cercle).
Après les précédentes procédures,
nous avons récupéré les coordonnées des pixels
régis par les formes utilisées précédemment,
représentant la trajectoire opérationnelle imposée.
V.3.Validation des modèles inverses
Les modèles inverses sont validés grâce
aux modèles directs, puisque pour la partie de l'étude traitant
de l'aspect géométrique dans laquelle nous avons imposé
une trajectoire opérationnelle, nous avons calculé la trajectoire
généralisée grâce au modèle inverse, ensuite,
nous avons imposé les coordonnées
généralisées qcfg en utilisant le
modèle direct, afin de calculer les coordonnées
opérationnelles AD, comme cela est explicité dans Fig.V.
1 .a. Nous avons considéré que le modèle est valide si
||A-AD|| est inférieure à 1cm, sachant que nous
n'avons considéré que les coordonnées cartésiennes.
Il en est de même pour l'aspect cinématique, puisque nous avons
calculé la jacobienne réduite inverse 1
J - pour calculer les
vitesses généralisées q&
cfg. Ensuite nous avons procédé à la
validation des résultats en
réinsérant les vitesses
généralisées grâce à la matrice jacobienne
directe J selon Fig.V. 1 .b.
(a) (b)
Fig.V.1 : Validation des modèles : (a)
Modèle géométrique, (b) Modèle
cinématique.
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