Chapitre V
Simulations et Résultats
V.1. Introduction
Nous avons tout au long de ce mémoire
présenté les différentes notions relatives aux
manipulateurs mobiles; notre intérêt s'est porté sur
l'élaboration d'une stratégie de planification de trajectoire et
de mouvement pour un manipulateur mobile.
Toute la théorie présentée
préalablement sera appliquée dans ce chapitre sous forme de
résultats de simulations.
Nous allons dans ce qui suit décrire l'environnement de
programmation dans lequel nous avons effectué nos simulations.
V. 2. Implémentations
V.2.1 .Environnement de programmation
Nous avons effectué nos simulations en usant du langage
C++, l'environnement de programmation choisi est donc « C++Builder 5
» qui bénéficie à la fois de la puissance, et de la
facilité de développement d'une application Windows, qui devient
de ce fait plus rapide.
· Propriétés et avantages de
C++Builder 5
Cet outil logiciel de la société BORLAND,
basé sur le concept de programmation orientée objet, permet
à un développeur, même non expérimenté, de
créer assez facilement une interface homme/machine d'aspect «
Windows ». Ce sont ses propriétés qui lui présentent
des avantages puisque :
+ C++Builder offre la possibilité d'utiliser toutes les
bibliothèques de Windows installées sur l'ordinateur.
+ Le problème de la mémoire est résolu,
l'utilisateur peut réserver autant d'espace
mémoire qu'il veut (efficacité de C++Builder dans
la gestion de la mémoire).
+ Le Menu, les Boutons (Ok, Annuler,...), les images et
beaucoup d'autres objets sont configurés dans C++Builder d'une
façon standard, et l'utilisateur peut changer leurs
propriétés d'une façon très libre.
Développer une application Windows à l'aide de
C++Builder consiste en effet à :
· Concevoir l'interface utilisateur de manière
particulièrement visuelle et interactive.
· Spécifier de manière tout aussi interactive
les caractéristiques, appelées propriétés, des
divers composants (fenêtres, boutons de commande, zone d'édition,
etc.).
· Spécifier le code (souvent limité à
quelques lignes) à exécuter lorsque l'utilisateur effectue une
action particulière.
Borland apporte donc à travers le C++Builder 5 une grande
puissance de programmation et une convivialité dans la mise en oeuvre
des outils suivants :
· Editeur multifichier et multifenêtre.
· Utilisation de la souris.
· Editeur de programme, compilateur, éditeur de
liens, aide par hypertexte dans un environnement intégré.
· Gestion de projet amélioré.
· Debugger intégré.
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