Conclusion Générale
Le travail présenté dans ce mémoire entre
dans le cadre d'une planification de trajectoire et de mouvement, basée
sur les modèles géométrique et cinématique, pour un
manipulateur mobile comportant un bras manipulateur à quatre
degrés de libertés, considéré comme redondant
relativement à une tâche se faisant dans un espace
opérationnel à trois dimensions. La plateforme mobile est un
véhicule non-holonome de type voiture.
Nous avons, dans une première partie
évoqué les caractéristiques propres aux systèmes
poly-articulés et mobiles, formant les manipulateurs mobiles, dans le
but d'avoir une connaissance générale sur les
spécificités de chaque sous-système.
Nous nous sommes ensuite intéressé à
l'étude de manipulateurs mobiles faisant partie de travaux de
recherches, où nous avons répertorié les robots selon
leurs caractéristiques, par rapport aux domaines dans lesquels ils
peuvent être utilisés.
La troisième partie fut consacrée à des
définitions techniques, afin d'expliquer les divers aspects
étroitement liés à la modélisation, ainsi
qu'à la planification, dans le but d'éclairer le lecteur sur une
certaine terminologie qui peut prêter à confusion.
Après avoir eu une vision globale sur les
propriétés des manipulateurs mobiles, nous avons
présenté la problématique posée, lorsqu'on
considère un système de manipulation mobile composé d'un
seul bras manipulateur redondant vis à vis de la tâche, et d'une
plateforme mobile non holonome; nous avons divisé notre étude en
deux parties : la première a consisté à traiter le
problème de la modélisation des système articulés
embarqués d'un point de vue géométrique, dans laquelle
nous avons présenté des procédés de calcul du
modèle géométrique direct lorsqu'il y a prise en compte
d'une trajectoire généralisée imposée, et nous nous
sommes intéressé à la stratégie de mise en oeuvre
du modèle inverse, quand la tâche consiste à faire suivre
une trajectoire opérationnelle imposée à l'organe
terminal. Dans la deuxième partie, nous nous sommes consacré
à l'étude cinématique des manipulateurs mobiles, avec
l'élaboration de la matrice jacobienne réduite propre à
notre système; cet aspect rentre dans le cadre du calcul du
modèle direct. Dans la même optique, nous avons
étudié la mise en oeuvre du modèle cinématique
inverse s'effectuant dans le cadre de l'accomplissement d'une tâche
à mouvements opérationnels imposés, où nous avons
finalement pu utiliser la matrice jacobienne augmentée comme outil,
étant en concordance avec la stratégie de planification de
trajectoire que nous avions illustrée précédemment.
Enfin, nous avons concrétisé les approches
auxquels notre intérêt s'est porté par des simulations,
où nous avons expérimenté la méthode de
planification de trajectoire. Nous avons constaté d'après les
résultats présentés que nous somme arrivés à
atteindre notre but, puisque nous somme parvenu à faire suivre à
l'organe terminal une trajectoire opérationnelle imposée, sachant
que les expérimentations se sont faites sur trois type de
trajectoires.
L'inconvénient majeur de la méthode proposée
reste le nombre important de paramètres à régler, selon le
type de mission imposée au manipulateur mobile.
Nous avons également considéré le
mouvement de notre manipulateur mobile, en présentant les
résultas relatifs à l'étude concernant le modèle
cinématique, et plus précisément aux choix des lignes
représentant les tâches additionnelles; nous nous somme
aperçu que certains problèmes qui ne sont pas apparus lors de
l'étude géométrique sont survenus à cause des
singularités.
Notre travail est tout de même susceptible
d'améliorations telles que :
-une implémentation sur des plateformes software, en
vue de visualisations en trois Dimensions, pour une meilleure perception des
mouvements du manipulateur mobile dans l'espace.
-évolution spatiale du système articulé
mobile dans un environnement encombré, en envisageant l'existence
d'obstacles.
-calcul du modèle cinématique en configuration en
considérant les vitesses des effecteurs de la plateforme (les roues).
-implémentation du travail présenté dans ce
mémoire sur un système réel.
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