I.6. Conclusion
Dans ce chapitre, Nous avons pu définir certaines
notions fondamentales liées à la robotique en
général, ensuite pour revenir au vif du sujet (manipulateurs
mobiles), nous nous somme consacré à la définition de
notions relatives aux robots mobiles pour une meilleurs compréhension de
ce type de systèmes, enfin, nous avons eu à relater les
particularités liées aux bras manipulateurs par rapport à
leurs constitutions.
Le manipulateur mobile qui nous devons étudier doit
être constitué d'une seule chaîne cinématique
ouverte, embarquée sur un système mobile à roues, le bras
utilisé à ces fins doit être assez léger pour
pouvoir être porté par la plateforme mobile. Aussi, cette
dernière doit présenter certaines qualités. C'est dans ce
sens que nous allons dans le chapitre suivant exposer une synthèse de
travaux étudiant les bras embarqués sur des véhicules
à roues, en évoquant des caractéristiques de ce type de
systèmes ; les différentes notions étudiées dans ce
chapitre vont alors nous être utiles par la suite, puisqu'il va y avoir
évocation d'aspects étroitement liés à la
mécanique des manipulateurs mobiles. Aussi, nous aurons à citer
des capteurs, et autres spécificités.
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Chapitre II
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Synthèse des travaux relatifs
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à la manipulation mobile
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