I.5. Autonomie et Téléopération
Dans la définition du robot, nous avons eu à
évoquer l'autonomie qui constitue une caractéristique
particulière, mais cet aspect se trouve partiellement abandonné
relativement aux applications, qui ne se résument plus qu'à
l'aspect industriel. C'est pour cette raison que les nouvelles machines peuvent
ne pas être complètement autonomes, comme cela est expliqué
ci-dessous (Cette partie est inspirée d'un travail ayant
été fait dans un cadre médical, donc, les exemples
cités sont tous traits à ce domaine).
I.5.1. Systèmes autonomes
Un système autonome est un agent qui dispose librement
de soi, c'est à dire, qui n'est pas commandé
extérieurement ; guidé seulement par l'information sensorielle
(capteurs), et prenant une décision relativement à des
instructions définies au préalable.
En chirurgie par exemple, une application sur tissus mous ou
déformables (par un bras manipulateur) ne peut pas mettre en oeuvre des
systèmes autonomes car, cela implique des incertitudes et des
inhérences qui ne peuvent pas être complètement prises en
charge par ce type de systèmes [Gin03], c'est dans ce sens qu'il y a eu
l'apparition par la suite des systèmes
téléopérés.
I.5.2. Systèmes
téléopérés
Ces systèmes ont comme caractéristique le fait
que ça soit un être humain qui reste maître de
l'intervention, ils sont de structure maître/esclave, puisque la console
« maître » est pilotée par un opérateur humain et
la structure « esclave » est représentée par le
robot.
Dans le domaine médical, le chirurgien est
confortablement assis prés de la table d'opération, et manipule
les organes terminaux des bras articulés de la structure maître,
il regarde le moniteur vidéo, qui lui fournit les images de
l'intérieur du patient [Gin03].
Les mouvements qu'il effectue sont reproduits sur les bras
robotisés de la structure esclave, qui est installée autour de la
table d'opération. La commande en effort peut être utilisée
par l'opérateur. La figure Fig.I.20 relate les différents blocs
pour former un système téléopéré [Mic04]
[Otm00] .
Fig.I.20 : illustration de l'architecture
générale d'un système de
téléopération.
Dans le cas général, ces robots autorisent les
opérations à grande distance, où plusieurs milliers de
kilomètres séparent l'endroit où doivent se
dérouler les actions (faites par le robot) de l'opérateur.
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