Le système mobile se déplace
simultanément avec l'évolution spatiale des divers
échantillons, c'est à dire que si nous considérons une
configuration de la plateforme [XPi YPi ái]T, et une
configuration du bras manipulateur Angi=[qb1i qb2i qb3i
qb4i]T permettant d'atteindre l'échantillon
numéro i, alors, pour accéder à
l'échantillon numéro i+1, la plateforme est
sollicitée au même titre que le système articulé;
mais quand le bras
manipulateur présente une impossibilité
d'atteinte de l'échantillon courant (car il peut s'en trouver distant),
alors le système mobile est sollicité seul.
L'initialisation de la position de la plateforme [XP
YP]T s'effectue en faisant en sorte d'éloigner le plus
possible la base du bras manipulateur OB0 du premier
échantillon C1, dans les limites du rayon
Rmax du champ engendré par C1. La position
initiale de la plateforme se trouve donc dans le prolongement du premier
segment ô1 (présenté dans Fig.V.6), construit lors
de la phase de planification de trajectoire. Pour ce qui est de l'orientation
á initiale, le robot mobile est dirigé selon
ô1, et l'angle de braquage initial ? est égal
à 0.
L'estimée globale Ang0
=[qb10 qb2
0qb30 qb40]T
représentant un paramètre indispensable utile lors de la phase
d'inversion du modèle géométrique du bras manipulateur,
est fixée au commencement du mouvement de la plateforme mobile, aussi,
chaque coordonnée généralisée du bras manipulateur
pour l'échantillon courant présente une estimée pour le
suivant ; lors du déplacement du système articulé mobile
où l'organe terminal se doit d'atteindre l'échantillon
i, l'estimée est représentée par la configuration
Angi-1 relative à l'échantillon
précèdent i-1, mais, lorsque la plateforme mobile est
sollicitée seule, la configuration du bras manipulateur ne se modifie
pas, jusqu'à ce que le système soit apte à atteindre
l'échantillon désiré. L'arrêt définitif du
mouvement de la plateforme mobile est conditionné par le suivi de la
trajectoire opérationnelle, car si l'organe terminal a pu accéder
à tous les échantillons opérationnels, alors la plateforme
mobile s'arrête. Si par contre le bras manipulateur ne parvient pas
à atteindre un quelconque échantillon, alors la plateforme se
déplace jusqu'à atteindre le bout de la trajectoire
planifiée.
Dans l'approche que nous avons adopté, il existe un
certain nombre de paramètres à injecter, et qui risquent
d'influer sur le développement du système articulé mobile;
nous allons dans la partie suivante modifier ces variables en vérifiant
leurs influences sur le comportement du système de manipulation mobile.
Nous débuterons par l'étude de deux types de planifications mises
en oeuvre ; l'estimée initiale est égale à Ang0
= [0.5 1.5 0 0.14]T (radians), le vecteurs å
contenant les erreurs admises pour chaque articulation est égal à
la résolution minimale des liaisons du bras manipulateur, qui
équivaut à 0.0009 radians.
La stratégie de planification de trajectoire
adoptée nécessite l'initialisation de certains paramètres.
Nous allons dans ce qui suit les modifier et étudier leurs influences
sur l'évolution du comportement du manipulateur mobile à
étudier.
