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Elaboration d'une stratégie de coordination de mouvements pour un manipulateur mobile redondant

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par Isma Akli
USTHB - Magister 2007
  

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N° d'ordre :06/2007-M/EL

République Algérienne Démocratique et Populaire
Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique
Université des Sciences et Technologies Houari Boumediene

FACULTE D'ELECTRONIQUE ET D'INFORMATIQUE

MEMOIRE

Présenté pour l'obtention du diplôme de MAGISTER

EN : ELECTRONIQUE
Spécialité : Contrôle de Processus et Robotique
Par

Melle AKLI Isma
Thème

Elaboration d'une stratégie de coordination de

mouvements pour un manipulateur mobile

redondant

Soutenu publiquement le : 14 / 07 / 2007, devant la commission d'examen :

R. TOUMI Professeur à l'U.S.T.H.B. Président

N. ACHOUR Maître de conférences à l'U.S.T.H.B. Directrice de thèse

F. BOUJEMAA Professeur à l'E.N.P. Examinateur

M. HAMERLAIN Directeur de recherche au C.D.T.A Examinateur

F. FERGUENE Chargé de cours à l'U.S.T.H.B Invité

Remerciements

Mes vifs remerciements vont :

A monsieur Toumi, qui nous a éclairé de toutes ses connaissances pendant toute la durée de notre formation, et il nous fait l'honneur de présider notre jury.

A madame Achour, qui nous a suivi tout au long de l'élaboration de notre mémoire, et nous a permis de profiter de ses précieux conseils.

A messieurs Boujemaa et Hamerlain, qui nous ont fait l'honneur de juger notre travail, en ayant accepté de faire partie de notre jury.

A monsieur Ferguene, que nous avons côtoyé pendant toute la durée de notre étude, ce qui nous a permis d'apprécier ses qualités tant humaines que pédagogiques.

A tout ceux qui, de prés ou de loin nous ont permis de par leurs encouragements d'arriver à finaliser ce travail.

A toute ma famille

Avec toute mon affection

Pour tout l'amour qu'ils m'on prodigué

Sommaire

Introduction Générale 1

Chapitre I : Généralités sur les robots mobiles et les bras manipulateurs

I.1. Introduction 3

I.2.Définitions Générales 3

I.2.1. Définition d'un robot 3

I.2.2. Contrôle 4

I.2.3. Actionneurs 4

I.2.4. Effecteurs 4

I.2.5. Capteurs 5

I.3. Robot mobile 5

I.3.1. Types de roues 5

I.3.2. Holonomie 7

I.3.3. Types de plateformes mobiles à roues 7

I.3.3.1. Plateformes différentielles (unicycle) 7

I.3.3.2. Plateformes omnidirectionnelles 8

I.3.3.3. Plateformes de type voiture 8

I.3.4. Capteurs propres aux robots mobiles 9

I.3.4.1 Capteurs proprioceptifs 9

I.3.4.2 Capteurs extéroceptifs 9

I.4. Robot manipulateur 10

I.4.1. Types d'articulations (liaisons) 10

I.4.1.1. Articulation rotoîde 10

I.4.1.2. Articulation prismatique 11

I.4.2. Espace de travail 11

I.4.3. Degrés de liberté 12

I.4.4. Capteurs relatifs aux bras manipulateurs 12

I.4.4.1. Capteurs Proprioceptifs 12

I.4.4.2. Capteurs extéroceptifs 13

I.5. Autonomie et Téléopération 15

I.5.1. Systèmes autonomes 15

I.5.2. Systèmes téléopérés 15

I.6.Conclusion 16

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