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Elaboration d'une stratégie de coordination de mouvements pour un manipulateur mobile redondant

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par Isma Akli
USTHB - Magister 2007
  

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Chapitre II : Synthèse des travaux relatifs à la manipulation mobile

II.1 .Introduction 17

II.2.Caractéristiques des manipulateurs mobiles 17

II.2.1.Capteurs utilisés et leurs positions 17

II.2.2.Redondance et holonomie 18

II.2.3.Position du bras sur la plateforme 19

II.2.4.Nombre et position des roues motrices 21

II.2.5.Taille du robot 21

II.2.6.Mode de Manipulation 23

II.3.Domaines d'applications 24

II.3.1.Domaine spatial 24

II.3 .2.Agriculture 24

II.3.3.domaine médical 25

II.3.4.domaine manufacturier 26

II.3.5.Les humanoïdes 26

II.4. Conclusion. 27

Chapitre III : Notions fondamentales pour la modélisation des manipulateurs mobiles

III.1 .Introduction 29

III.2.Notions de coordonnées 29

III.2.1. Coordonnées opérationnelles 29

III.2.1.1. Organe terminal 29

III.2.1.2. Définition des coordonnées opérationnelles 29

III.2.1.3. Vitesses et accélérations opérationnelles 30

III.2.2. Notions de coordonnées généralisées 31

III.2.2.1. Notion de liaisons 31

III.2.2.2.Types de liaisons 31

III.2.2.3.Holonomie 32

III.2.2.4.Définition des coordonnées généralisées 32

III.2.2.5 .Déscription des vitesses et accélérations généralisées 33

III.3.Notions d'espaces 34

III.3.1 .Espace opérationnel 34

III.3.2.Définition de l'Espace des Configurations 34

III. 4.Notions de tâches 34

III.4.1. Définition d'une tâche généralisée 35

III.4.2. Définition d'une tâche opérationnelle 35

III.4.3. Types de Tâches 35

III.4.3.1. Tâche Généralisée Point à Point TGPP 35

III.4.3.2. Tâche Opérationnelle Point à Point TOPP 35

III.4.3.3. Tâche à Trajectoire Opérationnelle Imposée TTOI 36

III.4.3.4. Tâche à Mouvement Opérationnel Imposé TMOI 36

III.5.Notions de modèles de transformation d'espaces 36

III.5.1.Modèle Géométrique Direct 36

III.5 .2.Modèle géométrique Inverse 36

III.5.3 .Modèle Cinématique Direct 37

III.5 .4.Modèle Cinématique Inverse 37

III.6.Types de Configurations 38

III.6.1 .Notion de degrés de mobilité du système 38

III.6.2.Degrés de Libertés 38

III.6.3 .Configurations Singulière et régulière 38

III.7.Notions de redondances 39

III.7.1. Notions de redondance géométrique 39

III.7.2.Notions de redondance cinématique 40

III.8.Contraintes de Roulement Sans Glissement 40

III.9. Etudes de différents systèmes 41

III.9.1. Paramétrisation d'un bras manipulateur de type série 42

III.9.2. Paramétrisation des plateformes à roues 44

III.9.3. Etude d'un manipulateur mobile à roues 49

III.10. Conclusion 54

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