Chapitre II : Synthèse des travaux relatifs
à la manipulation mobile
II.1 .Introduction 17
II.2.Caractéristiques des manipulateurs mobiles 17
II.2.1.Capteurs utilisés et leurs positions 17
II.2.2.Redondance et holonomie 18
II.2.3.Position du bras sur la plateforme 19
II.2.4.Nombre et position des roues motrices 21
II.2.5.Taille du robot 21
II.2.6.Mode de Manipulation 23
II.3.Domaines d'applications 24
II.3.1.Domaine spatial 24
II.3 .2.Agriculture 24
II.3.3.domaine médical 25
II.3.4.domaine manufacturier 26
II.3.5.Les humanoïdes 26
II.4. Conclusion. 27
Chapitre III : Notions fondamentales pour la
modélisation des manipulateurs mobiles
III.1 .Introduction 29
III.2.Notions de coordonnées 29
III.2.1. Coordonnées opérationnelles 29
III.2.1.1. Organe terminal 29
III.2.1.2. Définition des coordonnées
opérationnelles 29
III.2.1.3. Vitesses et accélérations
opérationnelles 30
III.2.2. Notions de coordonnées
généralisées 31
III.2.2.1. Notion de liaisons 31
III.2.2.2.Types de liaisons 31
III.2.2.3.Holonomie 32
III.2.2.4.Définition des coordonnées
généralisées 32
III.2.2.5 .Déscription des vitesses et
accélérations généralisées 33
III.3.Notions d'espaces 34
III.3.1 .Espace opérationnel 34
III.3.2.Définition de l'Espace des Configurations 34
III. 4.Notions de tâches 34
III.4.1. Définition d'une tâche
généralisée 35
III.4.2. Définition d'une tâche
opérationnelle 35
III.4.3. Types de Tâches 35
III.4.3.1. Tâche Généralisée Point
à Point TGPP 35
III.4.3.2. Tâche Opérationnelle Point à Point
TOPP 35
III.4.3.3. Tâche à Trajectoire Opérationnelle
Imposée TTOI 36
III.4.3.4. Tâche à Mouvement Opérationnel
Imposé TMOI 36
III.5.Notions de modèles de transformation d'espaces
36
III.5.1.Modèle Géométrique Direct 36
III.5 .2.Modèle géométrique Inverse 36
III.5.3 .Modèle Cinématique Direct 37
III.5 .4.Modèle Cinématique Inverse 37
III.6.Types de Configurations 38
III.6.1 .Notion de degrés de mobilité du
système 38
III.6.2.Degrés de Libertés 38
III.6.3 .Configurations Singulière et
régulière 38
III.7.Notions de redondances 39
III.7.1. Notions de redondance géométrique 39
III.7.2.Notions de redondance cinématique 40
III.8.Contraintes de Roulement Sans Glissement 40
III.9. Etudes de différents systèmes 41
III.9.1. Paramétrisation d'un bras manipulateur de type
série 42
III.9.2. Paramétrisation des plateformes à roues
44
III.9.3. Etude d'un manipulateur mobile à roues 49
III.10. Conclusion 54
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