Chapitre IV : Modélisation
IV. 1. Introduction 55
IV.2.Présentation du système à
étudier 56
IV.3.Modèle géométrique direct 57
IV.3.1. Matrices de passage 57
IV.3.2. Calcul Direct 59
IV.4. Modèle géométrique inverse 61
IV.4. 1. Planification de mouvement de la plateforme mobile
62
IV.4. 1.1. Définition de la Trajectoire
Opérationnelle Imposée 63
IV.4. 1.2. Génération de trajectoire de la
plateforme 63
IV.4.1.3. Planification de trajectoire 65
IV.4. 1.4. Planification du mouvement de la plateforme 66
IV.4.2. Inversion du modèle du bras manipulateur 67
IV.4.2. 1. Méthodes de calcul du modèle
géométrique inverse 68
IV.5. Modèle cinématique direct 71
IV.5.1. Représentation générale du
modèle cinématique direct 71
IV.5.2. Présentation du modèle cinématique
réduit 73
IV.5.2. 1. Plateforme différentielle 74
IV.5.2.2. Plateforme de type voiture 74
IV. 5.3. Modèle cinématique direct réduit du
système à étudier 75
IV.6. Modèle cinématique inverse 75
IV.6.1. Méthode des Tâches additionnelles 77
IV.7.Conclusion 80
Chapitre V : Simulations et Résultats
V. 1. Introduction 82
V. 2. Implémentations 82
V.2. 1 .Environnement de programmation 82
V.2.2.Affichage des résultats 83
V.2.3.Principaux objets utilisés 83
V.3.Validation des modèles inverses 83
V.4.Trajectoires Opérationnelles imposées 84
V.4. 1. Trajectoire Carrée 84
V.4.2. Trajectoire Ellipsoïdale 84
V.4. 3. Trajectoire Circulaire 85
V.5. Représentation des champs 85
V.6. Modèle géométrique inverse 86
V.6. 1 .Délplacements du manipulateur mobile 86
V.6.2.Planification de trajectoire 87
V.6.3. Représentation de la trajectoire et du mouvement de
la plateforme 88
V.6.4. Choix du type de planification de trajectoire de la
plateforme 89
V.6. 5. Modification des paramètres pour la planification
de trajectoire 94
V.6.5.1. Influence de la longueur des rayons des champs de
référence 94
V.6.5.2.Influence de la distance entre échantillons de
référence Dist 97
V.6.5.3. Modification de la position initiale de la plateforme
102
V.7.Modéle Cinématique Inverse 104
V.7. 1 .Choix numéro 1 105
V.7.2.Choix numéro 2 106
V.7.1.Choix numéro 3 106
V. 8.Conclusion 108
Conclusion Générale 109
Annexe A : Modèle géométrique Direct
du système articulé 111
A. 1. Calcul du modèle géométrique direct
d'un bras manipulateur 111
A.2. Forme analytique du modèle géométrique
direct du bras Mitsubishi PA17CE 114
A.2.1. Matrices de passage des différents repères
du bras Mitsubishi PA10
7CE 113
A.2.2. Matrice de transformation d'espace globale 113
Annexe B : Modèle Cinématique Direct du
système articulé 115
B. 1 .Présentation de la matrice jacobienne d'un bras
manipulateur 115
B.2. Formation de la matrice jacobienne 116
B.2. 1. Calcul de la matrice jacobienne vectorielle Jn
116
B.2.2.construction des colonnes de la matrice jacobienne Jb
118
B.2.3. Forme analytique des vitesses opérationnelles
linéaires du bras
Mitsubishi PA10 7CE 118
Annexe C : Caractéristiques des
éléments des manipulateurs mobiles 120
C. 1 .Caractéristiques du bras manipulateur 120
C.2.Caractéristiques de la plateforme mobile 121
Références Bibliographiques 122
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