II.3.1. Domaine spatial
Les manipulateurs mobiles ont ainsi leur place dans
l'exploration de l'espace comme le robot mobile japonais Micro5 auquel on a
intégré un bras manipulateur. Il est composé d'une petite
plateforme légère, avec une haute mobilité, et une faible
consommation de puissance qui est fournie par deux panneaux solaires se
trouvant au-dessus. Deux cameras se trouvent à l'avant, à l'usage
de capteurs pour pouvoir tâter le terrain (ce robot a été
conçu pour pouvoir évoluer sur sols accidentés) ; il en
existe d'autres autour du robot mobile pour la navigation et les observations
scientifiques. Le manipulateur a été spécialement
développé et conçu pour le micro-véhicule lunaire
Micro5 (Fig.II. 11) [Kun03].
Fig.II.11: Robot Micro5
La position du bras au dessus de la plateforme a
été mûrement réfléchie, puisqu'il a
été placé de sorte à permettre l'équilibre,
et à ne pas troubler la génération de puissance des
panneaux solaires. Il comporte 5 liaisons rotoïdes pour pouvoir effectuer
des opérations de collecte d'échantillons, ou l'insertion
d'équipements scientifiques dans le sol ; cependant, il peut être
étendu à 6 degrés de libertés selon la mission
à réaliser.
II.3.2. Agriculture
Les robots ont aussi été créés
pour faciliter la vie aux humains, et leur éviter des travaux lassants
et épuisants. C'est le cas d'un robot faisant partie du projet AGROBT
(Fig.II.12) du Laboratory For Integrated Advanced Robotics de
l'université de Gênes en Italie. Il a été
conçu pour effectuer des travaux agricoles sous serres pour des
tâches de pulvérisation de
produits, et d'arrachage des fruits abîmés
grâce à un système de vision stéréoscopique
en couleur [Fou98].
Fig.II.12 : Robot Agrobot
Durant la phase de navigation, le système de vision
contrôle le mouvement du véhicule, et l'oriente de sorte qu'il se
trouve au centre du chemin entre les plants. Il est spécialement
étudié pour passer dans des chemins étroits. La
détection d'obstacles s'effectue grâce aux capteurs se trouvant
sur le pare-choc du véhicule.
Le robot s'arrête au niveau des fruits à analyser.
Durant cette étape, une tête robotique composée de
caméras est utilisée pour explorer les plants.
Le bras anthropomorphique à 6 axes est capable de
prendre les tomates d'une manière convenue, dans un but de
pulvérisation et de cueillette, grâce à sa main /pince, qui
est dotée de capteurs lui permettant de contrôler si la tomate a
réellement été cueillie
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