II.2.3. Position du bras sur la plateforme
Le robot Yamabico Ten du Intelligent Robot Laboratory de
l'université de Tsukuba au Japon (Fig.II.4), comporte un bras à 7
articulations rotoïdes se trouvant à l'avant du chariot, de ce
fait, son espace de travail est en majorité orienté vers l'avant
et le sol [Bay0 1].
Ce système comprend plusieurs capteurs tels qu'un capteur
d`effort, et une camera se trouvant sur l'organe terminal, ainsi qu'une
ceinture de huit capteurs à ultrasons pour la navigation. L'objectif de
recherche concernant ce robot est le mouvement autonome d'ouverture/fermeture
d'une porte dans un milieu réel, tel qu'un environnement de bureau par
exemple.
Cette tâche particulière requiert que certains
critères soient satisfaits, ce qui a mené l'équipe
de
recherche à effectuer des travaux spécifiques, pour pouvoir faire
en sorte que le
manipulateur mobile accomplisse le mouvement désiré
correctement. Ces travaux
comportent, entre autres, la conception et la
réalisation d'un bras léger à 7 axes pour être
porté par le robot mobile, la coordination de mouvement entre la base
mobile et le bras en traitant l'aspect communication entre les deux
calculateurs indépendants, relatifs à la locomotion et à
la manipulation, ou encore, l'identification de la poignée de porte pour
être saisie, grâce à l'outil de vision se trouvant au niveau
de l'organe terminal.
Fig.II.4 : Robot Yamabico Ten
Comme nous avons pu le remarquer par rapport aux deux exemples
précédents, la tâche d'ouverture d'une porte est
particulière puisque tout dépend du sens d'accès.
Dans le premier cas (Fig.II.3), la porte s'ouvre vers
l'extérieur, ce qui incitera le système à la tirer et
à se déplacer en arrière, alors que, dans le
deuxième cas (Fig.II.4), le robot ne fera que la pousser.
Un autre exemple relatif à l'emplacement du bras est
appelé robot « cible » ou « Target» en anglais du
The Graduate School of Natural Science and Technology de l'université
d'Okayama au Japon. Il a été conçu pour effectuer une
tâche de prise d'objet surélevé sur un support. La
spécificité du travail considéré par
l'équipe de recherche est de traiter le cas de la planification du
mouvement, dans le but d'une préhension avec une plateforme en action de
déplacement. Le système comporte un bras manipulateur à
six axes (rotoîdes) se trouvant de coté (Fig.II.5), pour faciliter
la saisie, car l'objet considéré se trouve de coté et
moins haut que la partie mobile. La plateforme est apte à se diriger en
ligne droite ou en virages.
Pour contrôler le système, un simple PC est
utilisé, munis de Art Linux (Linux temps réel) [Sha04]. La
tâche considérée exprime une coordination bras/plateforme
et c'est là où se trouve la difficulté
d'exécution.
Fig.II.5 : Robot « Target »
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