II.4. Conclusion
Un manipulateur mobile peut s'avérer efficace, mais la
faculté de transport des plateformes mobiles s'en trouve
abandonnée dans le sens où, une bonne partie du poids utile
que peut porter le chariot est accaparé par le bras
manipulateur. Dans le cas des plateformes non holonomes et des bras ayant une
base ne pouvant pas effectuer de rotation, un problème risque de se
poser pour accomplir certaines tâches, puisque pour orienter le bras dans
le sens adéquat, il faudrait effectuer plusieurs manoeuvres, ce qui
représente une perte en temps et en énergie.
Pour pouvoir commander un manipulateur mobile, il faudrait
pouvoir gérer deux systèmes mécaniques conçus de
manières distinctes, et réagissant différemment aux
influences extérieures; il nécessiterait donc d'avoir une
connaissance à priori du milieu dans lequel va évoluer le robot
relativement à l'encombrement (existence ou non d'obstacles), ou encore
aux influences extérieures par rapport à la gravité (qui
constitue un élément important dans le traitement de ce type de
systèmes), ainsi que le type de tâche à accomplir, pour
aboutir à l'action attendue.
Pour notre part, nous sommes partis de l'hypothèse de
travailler sur un bras manipulateur redondant. Notre choix s'est porté
sur le robot Mitsubishi PA10 7CE à 7 degrés de libertés.
Ce robot est redondant, il a été aussi utilisé en
manipulation mobile d'après Fig.II.2.b ou encor dans [Kan0 1] ; ses
caractéristiques sont accessibles et ont été
illustrées en Annexe.
Le choix de la plateforme est plus simple, celle
sélectionnée est non holonome de type voiture, comportant deux
roues directrices se trouvant à l'avant, et deux roues arrières
pour stabiliser le système.
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Chapitre III
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Notions fondamentales pour
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la modélisation des
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manipulateurs mobiles
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III.1. Introduction
Combiner la manipulation et la locomotion implique que les
caractéristiques des deux systèmes peuvent transparaître
dans le robot articulé mobile. La modélisation des manipulateurs
mobiles considère le fait de traiter le système à part
entière et de ne pas dissocier la partie mobile du bras manipulateur ;
c'est dans ce sens que nous allons définir dans ce qui suit certaines
notions qui nous seront indispensables dans notre application. Ce chapitre sera
donc consacré essentiellement à des définitions, puisque
nous nous intéresserons aux manipulateurs mobiles en tant que
systèmes complexes.
III.2. Notions de coordonnées III.2.1.
Coordonnées opérationnelles
Avant d'entamer la définition des coordonnées
opérationnelles, nous nous devons de décrire l'outil
d'interaction avec l'environnement pour une meilleure compréhension.
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