Elaboration d'une stratégie de coordination de mouvements pour un manipulateur mobile redondant

III.4.2. Définition d'une tâche opérationnelle

Une tâche opérationnelle est une courbe paramétrée définie dans _EOP reliant deux situations initiale et finale Ai et Af ou proches A, A+äA[Fou98] .

III.4.3. Types de Tâches

III.4.3.1. Tâche Généralisée Point à Point TGPP

Elle se fait entre une configuration initiale qi et finale qf imposées ; cela revient à trouver une trajectoire généralisée q(s) reliant ces deux configurations (q(0)=qi et q(1)=qf).

III.4.3.2. Tâche Opérationnelle Point à Point TOPP

Cette tâche consiste à trouver une trajectoire généralisée q(s) pour une situation initiale Ai et finale Af imposées, cela revient à considérer qi qui nous conduit à la situation Ai et qf à Af.

III.4.3.3. Tâche à Trajectoire Opérationnelle Imposée TTOI

Elle revient à trouver pour Ai, et Af et A=A(s) imposées (Ai=A(0) et Af=A(1) ) une trajectoire généralisée correspondante q(s).

III.4.3.4. Tâche à Mouvement Opérationnel Imposé TMOI

Cette tâche est différente des précédentes dans le sens où elle fait intervenir la variable temps, car, pour Ai, _Af, et A= A(t) imposés (A(0)=Ai et A(tf)=Af ) on doit trouver les mouvements généralisés correspondants q(t).

III.5. Notions de modèles de transformation d'espaces III.5.1. Modèle Géométrique Direct

Le modèle géométrique direct est le modèle qui permet d'exprimer la situation de l'organe terminal OT en fonction de la configuration du système, c'est-à-dire les coordonnées opérationnelles décrites par le vecteur A=[A1 A2...A_u]^T en fonction des coordonnées généralisées exprimées à travers le vecteur q=[ q1 q2...q_í]^T

Le modèle géométrique direct représente une application f non linéaire, elle s'écrit :

f : EGE EOP

q Á = f(q)

Le modèle sera présenté comme suit :

A1=f1 (q1,q2..._?qí)
A2=f2 (q1,q2..._?qí)
:

Au=fu (q1,q2..._?qí)

III.5.2. Modèle géométrique Inverse

C'est le modèle qui permet d'exprimer la configuration du système en fonction de la situation de l'OT (ou les coordonnées généralisées en fonction des coordonnées opérationnelles). Le MGI s'écrit alors :

q=f^-1(A).

La construction de ce type de modèle pose très souvent des problèmes, surtout dans le cas où le nombre de coordonnées généralisées est supérieure au nombre de coordonnées opérationnelles (u<í) appelé aussi redondance géométrique.