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Mise en oeuvre de la partie perception d'un robot


par Khaled AMOR
Université de Blida - ingenieur d'etat en electronique 2006
  

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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTRE DE L'ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SIENTIFIQUE

ÌÇãÜÚÜÉ ÓÜÚÜÏ ÏÍÜáÜÈ ÇáÜÈÜáÜíÜÏÉ

UNIVERSITE SAAD DAHLEB DE BLIDA

ßÜáÜíÜÉ ÇáÜåÜäÜÏ ÓÜÉ - ÏÇÆÜÑÉ ÇáÅáÜßÜÊÜÑæäíÜß

FACULTE DES SCIENCES DE L'INGENIEUR

DEPARTEMENT D'ELECTRONIQUE

MEMOIRE DE

PROJET DE FIN D'ETUDES

POUR L'OBTENTION DU DIPLÔME

D'INGENIEUR D'ETAT EN ELECTRONIQUE

OPTION:CONTROL

N°:

MISE EN OEUVRE DE LA PARTIE PERCEPTION D'UN ROBOT

MOBILE AUTONOME JOUEUR DE GOLF (EUROBOT 2006)

Présenté par: Mr MOUALHI YOUNES

Mr AMMOUR KHALED

Proposé par:

Pro.  : Melle AMROUCHE BADIA

CO.Pr. : Mr KAZED BOUALEM

Session: Juillet 2006

Dédicaces

Nous dédions ce travail à nos Parents respectifs, nos frères et sueurs pour le soutien et l'assistance permanents tout le long de notre carrière scolaire et universitaire, qu'ils nous ont apportée avec patience et détermination.

Ces dédicaces vont aussi de manière chaleureuse et amicale à l'endroit de tous nos amis.

Enfin, nous tenons à dédier ce modeste travail à l'ensemble de nos promotionnaires de l'institut d'électronique, pour leurs suggestions.

Remerciements

Nous tenons à remercier tout d'abord DIEU le tout puissant qui nous a donnés durant toutes ces années la santé, le courage et la fois en nous même pour arriver à ce jour.

Nous exprimons nos sincères remerciements à l'égard de Mr KAZED BOUALEM pour son aide et ses encouragements précieux, durant les travaux pour la mise en oeuvre de ce modeste travail.

Nous remercions enfin tous ceux qui de près ou de loin ont contribué de manière significative à l'élaboration de ce mémoire.

Introduction générale

Se mouvoir dans un environnement, suivre une trajectoire donnée, détecter des objets, éviter les obstacles se comptent parmi les tâches courantes pour lesquelles un robot mobile est conçu. Pour leur bon accomplissement, le robot mobile doit être doté de la fonction perception, dont le rôle est de fournir un ensemble d'informations nécessaires pour la partie gestion et contrôle.

Notre travail consiste à mettre en oeuvre la partie perception d'un robot mobile joueur de golf. En effet suivant le cahier des charges proposé par les organisateurs d'Eurobot, nous avons établie une stratégie, selon laquelle nous somme été amenés à concevoir un robot mobile autonome capable :

o De suivre une trajectoire bien déterminée ;

o De détecter les obstacles par contacte ;

o De chercher les balles, ce qui sous-entend leur détection ;

o Et enfin la localisation des trous et leurs identification.

Et ce dans le but de permettre la mise en marches des autres systèmes et unités fonctionnelles qui composent le robot, à savoir la partie locomotion, le système de ramassage et le système d'aspiration, dans le but de mettre le plus de balles dans les trous de l'adversaire.

La partie perception de notre robot mobile est à la base de quatre capteurs : les encodeurs optiques, un capteur ultrasons, un capteur de couleur et des détecteurs de contacts. La faculté de perception englobe en plus des capteurs, leur gestion qui nécessite l'implémentation du protocole de communication propre à chacun d'entre eux.

Pour bien expliciter ce modeste travail, nous avons choisi d'organiser notre mémoire en plusieurs chapitres :

· Le premier chapitre présente la structure générale de notre robot mobile établie en fonction d'une stratégie mise en oeuvre dans le but de marquer le maximum de points possibles tout en suivant les directives du cahier des charges qui est présenté par la même occasion ;

· Le deuxième chapitre est consacré à la partie perception, les capteurs, leurs modes de fonctionnement et l'électronique nécessaire à leur fonctionnement y sont présentés ;

· Dans le troisième chapitre, nous nous intéressons à la partie électronique du robot mobile ;

· La gestion des capteurs et de la partie programmation sont abordées dans le quatrième chapitre ;

· Les résultats de notre travail seront présentés au niveau du cinquième chapitre.

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