4.2.3 Gestion de l'encodeur
Nous avons utilisé deux encodeurs, fixés sur les
roues arrière du robot, elles sont utilisées pour compter des
impulsions.
· Le diamètre de la roue de robot est de
930mm ;
· Un tour correspond à 30 impulsions ;
· La distance parcourue par le robot lors d'un tour de
roue est son périmètre, donc d = 93 x 3.14 = 292mm.
Alors, on peut suivre une trajectoire sans problèmes,
le robot mobile se trouve dans l'aire de jeu de l'adversaire, s'il a parcourue
2000mm en ligne droite, ce qui correspondant à environ 7 tours c'est
à dire 140 impulsions. Donc si la variable inférieur à 140
impulsions le robot n'a pas traversé la zone de l'adversaire.
Fin
Tempo = 90s
Initialisation de minuterie 90s
BP fermé
Début
Initialisation de l'encodeur
Marche avant 60cm
CD = CG = 60
1
Suite 1
Suite 1
1
CD = CG = 22
Rotation à gauche 900
CD = CG = 22
Rotation à droite 900
Marche avant 80cm
CD = CG = 80
Marche avant 200cm
CD = CG = 205
Initialisation des capteurs de couleurs
Initialisation des capteurs ultrason
Suite 2
Suite 2
Marche avant
DB ?
GB ?
DR ?
Rotation à droite 450
Matche avant
GB ?
Marche avant 5cm
Rotation à gauche 450
GR ?
Marche avant 5cm
Démarrage l'aspirateur pendant 2s
Marche avant
GR ?
Marche avant
Marche avant
Figure 4.3 :
Organigramme global de gestion.
4.3 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons présenté le
programme de gestion de robot mobile sous forme des organigrammes suivant la
structure mécanique et électronique. Ces organigrammes
décrivent la stratégie que suit le robot sur l'air du jeu afin de
réaliser sa tâche. Pour la programmation nous avons utilisé
le langage C qui est un langage évolué très puissant et
simple à manipuler pour la transformation de l'organigramme en
instructions. Nous avons, par la suite, utilisé un compilateur
très développé essentiel pour s'assurer le bon
fonctionnement du programme au niveau de module ROVIN par le mode DEBUG.
 
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