Linéarisation entree sortie et réglage flou d'une machine asynchrone avec pilotage vectoriel et observateur à mode glissant

V-4-3 Schéma de simulation

Nous simulons le comportement de l'observateur du flux rotorique en utilisant le schéma de la figure V-3.

Fig V-3. Schéma de simulation de la commande non linéaire de la machine
Asynchrone avec observateur par mode de glissement du flux rotorique

A- Observation du flux rotorique de la MAS

Fig V-4. L'évolution des flux observés et l'erreur d'observation

Afin d'éviter le problème de chattering la partie discontinue est adoucie par la forme à un seul seuil. Ceci diminue l'invariance vis-à-vis les variations paramétriques. Les paramètres de l'observateur sont regroupés dans le tableau V-1.

La simulation effectuée dans la figure V-4 montre l'évolution des flux réels et des flux observés de la machine. Nous remarquons que les flux observés convergent rapidement vers les flux réels et ne les quittent pas ultérieurement.

ä1	ä2	q1	q2	å1, å2
5	5	20	20	1

Tableau V-1. Paramètres de l'observateur MG B- Réglage du flux rotorique de la MAS avec observateur MG

Fig V-5 Réglage du flux rotorique avec observateur MG

La figure V-5 montre les résultats de simulation du réglage du flux rotorique avec observateur par mode de glissement. Nous remarquons que l'intégration de l'observateur n'a pas d'influence sur les performances du réglage. D'autre part, le flux Ö _r est orienté dans la direction

`d' ( Ö _dr= Ö r ; Ö _qr =0).

V-4-4. Estimateur de la vitesse rotorique

Les équations d'état de la machine asynchrone exprimée dans un espace vectoriel sont

[34]:

r r

i_s

. Ö _r

r =

+ a22

a21

.

j

. ù _r

;

;

-

1

T r

M

T_r

a21

. ù r

a j

=

22

1

R .M

r

L_r

;

2

;

+

T r

D R

= s

B₁

ó

L ²

r

L.

s

R_r

r

.v s

r

d Ö

dt

D

L . ó

S

;

L.

S

(

ó

M

M

L r

di s =

.

r r

+

i_s

+ a12

. Ö _r

a11

B 1

dt

L_r

.T_r

Où :

a11

1

a12

);

Chapitre V Commande non linéaire avec observateur du flux par mode glissant et estimateur de vitesse rotorique

r

Fig V-6. Schéma bloc de la vitesse rotorique estimée

Ce système d'équation peut être réarrangé comme suit :

(V-53)

r

_r

r s

v (R R ) . i L . .

s s r

= + + ó

L .T L

r r r

2 r

d i

L ²

r

dt

s s r

MM _{r r}

M

Ö + ù Ö

.j .

r

di

à

à

s â

)

L . ó

s

L . ó

s

Ö r â

Ö - -

r s s

(v D.i

á â â

dt

_r

2

à

Ö

di

sá

dt

s s

- D.i

á á

(v

à

ù_r

M

L_r

(V-54)

Considérant que les vecteurs tension, courant et flux rotorique peuvent êtres exprimés sous forme complexe, à partir de l'équation (V-53), on déduit la vitesse rotorique estimée :

La figure V-6 montre le diagramme de l'algorithme de la vitesse rotorique. Cette dernière est déterminée à partir des tensions, des courants et du flux rotorique dans le repère á-â.