III.5.
Conclusion
On a vu dans ce chapitre comment obtenir le
modèle cinématique direct d'un robot en calculant ses matrices
jacobienne, géométrique et analytique, ainsi que la
détermination de son modèle cinématique inverse du premier
et du deuxième ordre, ensuite on a appliqué ces principes sur le
robot choisi.
On a vu aussi l'intérêt de la matrice
jacobienne dans la dynamique, la cinématique et dans la
détermination des positions singulières.
On a remarqué que pour des vitesses faibles, quelques
rad/s en rotation et quelques dizaines de cm/s en translation, les vitesses de
l'organe terminal avoisinent quelques m/s.
Il faut noter que pour les robots manipulateurs, les
vitesses de rotations articulaires maximales sont de 1 rad/s à 1 tour/s,
et de l'ordre de 1 à 3 m/sec en translation, compte tenu des vitesses de
rotation des moteurs (1000 à 3000 tr/min), cela implique des rapports de
réduction assez élevés [FIS 04].
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