Liste des figures
Figure 1. Schéma hiérarchique de
la commande. 2
Figure I.1. La chaîne cinématique
d'un robot série 6
Figure I.2. Paramètres de Denavit et
Hartenberg 7
Figure I.4. Le robot à l'état de
repos où d1=3, y1=2, 0=pi/3 13
Figure I.5. La position du robot lorsque :
d1=1, y1=2, 0=pi/6, 6=0.6*t, t=0:5 13
Figure I.6. La position du robot lorsque : d1=
-3, y1=2, 0=pi/6, 2=0.3*t, t=0:5 14
Figure I.7. La position du robot lorsque :
d1=3, y1=2, 0= -pi/3, 1=0.5*t, t=0:5 14
Figure I.8. L'espace de travail du robot
lorsque : 0<i<2ð, 0<r3<0.5 17
Figure I.9. L'espace de travail du robot
lorsque : 0<1,2<ð, 0<4,5 <2ð,
0<r3<0.5 17
Figure II.1. Transformation entre organe
terminal et repère atelier. 21
Figure II.2. Suivi de la trajectoire
donnée 28
Figure II.3. Suivi de la trajectoire
donnée (vue de dessus) 29
Figure III.1. Influence du type de
l'articulation sur le repère terminal 31
Figure III.2. Les coordonnées
articulaires et les coordonnées opérationnelles correspondantes
39
Figure III.3. Les vitesses calculées par
les deux méthodes ; équations de récurrence, et la
jacobienne 39
Figure III.4. Description du programme
utilisé pour la validation de la jacobienne analytique 40
Figure III.5. Les vitesses
opérationnelles par l'utilisation de la jacobienne analytique 41
Figure III.6. Quelques positions
singulières du robot 42
Figure IV.1. Bilan des efforts au centre de
gravité 47
Figure IV.2. Les couples calculés, par
les deux formalismes 63
Figure IV.3. La force F3, par les deux
formalismes 63
Figure V.1. Schéma classique
d'une commande PID
66
Figure V.2. Commande dynamique pour
un mouvement complètement spécifié.
69
Figure V.3. (a) positions
articulaires (b) vitesses articulaires
71
(c) la commande PID
71
(d) la commande dynamique
71
Figure V.4. L'erreur de
position et de vitesse
72
(a)et (b) la commande PID
72
(c) et (d) la commande dynamique .
72
Figure V.5. (a) positions
articulaires (b) vitesses articulaires
73
(c) la commande PID
73
(d) la commande dynamique
73
Figure V.6. L'erreur de
position et de vitesse
74
(a)et (b) la commande PID
74
(c) et (d) la commande dynamique .
74
Figure V.7. Commande dans l'espace
opérationnel avec correction dans l'espace articulaire
75
Figure V.8. Les
coordonnées de la trajectoire désirée dans l'espace
opérationnel (a, b) et dans l'espace articulaire(c, d).
76
Figure V.9. L'erreur de
position et l'erreur de vitesse dans l'espace articulaire
76
Figure V.10. L'erreur due au
problème de la non unicité du MGI.
77
Figure V.11. La commande dans
l'espace opérationnel avec correction dans l'espace opérationnel
79
Figure V.12. L'erreur
d'orientation et de translation dans l'espace opérationnel..
80
Figure V.13. L'erreur de
vitesse dans l'espace opérationnel
81
Figure V.14. La trajectoire
désirée.
82
Figure V.15. La position de
l'effecteur et les erreurs de position dans l'espace
opérationnelle.
83
Figure V.16.
« à gauche » l'erreur de vitesse
opérationnelle
83
« à droite »les positions
et les vitesses articulaires calculées.
83
Figure V.17. Le cas
d'utilisation de l'inverse généralisée.
84
La position de l'effecteur et les erreurs de
position dans l'espace opérationnelle
84
Figure V.18. Le cas
d'utilisation de l'inverse généralisée.
85
« à gauche » l'erreur de
vitesse opérationnelle
85
« à droite »les positions
et les vitesses articulaires calculées.
85
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