Lors de la simulation, on a
utilisé différentes trajectoires, et on a trouvés toujours
les mêmes résultats, ce qui nous a conduit à valider le
modèle dynamique obtenu par l'utilisation des deux formalismes.
IV.7.
Conclusion
On a présenté dans ce chapitre les deux
formalismes les plus utilisés pour le calcul du modèle dynamique
direct et inverse des robots.
L'extraction des différents éléments
constituants le modèle dynamique par le formalisme de Lagrange est faite
hors ligne, tandis que par celui de Newton Euler tous les calculs sont faits en
ligne, ça nous a permit de jouer sur les paramètres
géométriques et dynamiques du robot sans faire des changements
sur le programme réalisé.
Historiquement, les deux formulations ont été
évoluées en parallèle, et chacune a été
perçu en tant qu'ayant certains avantages. Par exemple, la formulation
de Newton Euler est mieux convenue au calcul récursif que la formulation
lagrangienne. Cependant, la situation actuelle est que toutes les deux
formulations sont équivalentes à presque tous les égards.
Il doit peut-être loyalement dire que dans l'ancien type
d'analyse, la formulation lagrangienne est supérieure tandis que dans le
dernier cas la formulation de Newton Euler est supérieure. Pensant
à l'avenir, si on souhaite étudier des phénomènes
mécaniques plus avancés tels que les déformations
élastiques des corps (c.-à-d., si on n'assume plus la
rigidité des corps), alors la formulation lagrangienne est nettement
supérieure [SPO 04].
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